一个改变图片大小的东东

Form1.cs

 

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Text.RegularExpressions;

namespace BmpOper
{
    
public partial class Form1 : Form
    
{
        
string picPath;

        
public Form1()
        
{
            InitializeComponent();
            picPath 
= "";
        }


        
private void open_Click(object sender, EventArgs e)
        
{
            
//open source picture and save the path of it to "picPath":

            
if (openPicDialog.ShowDialog()== DialogResult.OK)
            
{
                picPath
=openPicDialog.FileName;
                showResult.ImageLocation 
= picPath;  //preview
            }

        }


        
private void save_Click(object sender, EventArgs e)
        
{
            
//get Current directory and setup the name of Thumbnail:
            string savePath = picPath.Substring(0, picPath.LastIndexOf(".")) + "Thum.jpg";//get the dir
            
            
//Transfer the Function :
            GenerateThum(savePath);
        }


        
private void GenerateThum(string savePath)          //Generate the Thumbnail of open picture
        {
            
if (picPath != "")
            
{
                
Validate the TextBox

                
//get the width&height&savepath
                int width = Int32.Parse(inputWidth.Text);
                
int height = Int32.Parse(inputHeigh.Text);
                
string ThumbPath = savePath;

                
//Generate
                Bitmap newBmp = new Bitmap(picPath);
                Image Thumbnail 
= newBmp.GetThumbnailImage(width,height, null, IntPtr.Zero);

                
//Save
                Thumbnail.Save(ThumbPath, System.Drawing.Imaging.ImageFormat.Jpeg);
            }

        }


        
private void saveAs_Click(object sender, EventArgs e)       //save as
        {
            
if (savePicDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
            
{
                
string savePath = savePicDialog.FileName;
                GenerateThum(savePath);
            }

        }

    }

}




/*
 * Crazy7
 * @ 2007/04/08 pm
 * A program for generate thumbnail of a picture.
*/

 

Form1.Designer.cs:

 

namespace BmpOper
{
    
partial class Form1
    
{
        
/// <summary>
        
/// Required designer variable.
        
/// </summary>

        private System.ComponentModel.IContainer components = null;

        
/// <summary>
        
/// Clean up any resources being used.
        
/// </summary>
        
/// <param name="disposing">true if managed resources should be disposed; otherwise, false.</param>

        protected override void Dispose(bool disposing)
        
{
            
if (disposing && (components != null))
            
{
                components.Dispose();
            }

            
base.Dispose(disposing);
        }


        
Windows Form Designer generated code

        
private System.Windows.Forms.Button open;
        
private System.Windows.Forms.OpenFileDialog openPicDialog;
        
private System.Windows.Forms.PictureBox showResult;
        
private System.Windows.Forms.Button save;
        
private System.Windows.Forms.TextBox inputHeigh;
        
private System.Windows.Forms.TextBox inputWidth;
        
private System.Windows.Forms.SaveFileDialog savePicDialog;
        
private System.Windows.Forms.Button saveAs;
        
private System.Windows.Forms.Label label1;
        
private System.Windows.Forms.Label label2;
    }

}


 

 

<think>好的,我现在需要帮助用户了解pointcloud_to_2dmap的功能、作用和定义。首先,我得弄清楚这个术语可能的含义。用户可能是在处理点云数据,想将其转换为二维地图,这在机器人导航、自动驾驶或计算机视觉中常见。 首先,我应该回忆一下点云数据的特点。点云通常是三维的,包含大量点的坐标,可能还有颜色或强度信息。转换到二维地图可能需要投影,比如将三维点映射到二维平面,比如地面的高度图,或者鸟瞰图。 接下来,功能方面,这个函数可能负责降维、数据压缩,或者生成可用于路径规划的栅格地图。作用可能包括环境建模、障碍物检测、SLAM等。定义的话,可能涉及坐标变换、栅格化、过滤无效点等步骤。 需要确认是否有标准库或框架中有类似函数。比如ROS可能有相关工具,或者深度学习中的数据处理步骤。用户提到的引用中有提到注意力机制和判别器,但可能关联不大,不过引用[4]提到chunk的概念,可能在数据处理时有关联,比如分块处理点云。 可能的应用场景包括自动驾驶车辆的环境感知,将激光雷达点云转为2D地图供导航使用。另外,可能需要考虑如何处理高度信息,比如取最大值、平均值或最近值作为像素值。 用户可能想知道具体的实现方法,比如使用体素网格降采样,或者如何设置分辨率。是否需要考虑传感器视角,比如俯视图或前视图。此外,可能涉及滤波,去除噪声点,或者分割地面与非地面点。 需要确保回答结构清晰,分点说明功能、作用、定义,并举例可能的实现方式。同时,根据用户提供的引用,虽然大部分不相关,但引用[4]的数据分块处理可能与大规模点云处理有关,可以提到分块处理提高效率。 最后,生成相关问题,帮助用户深入理解,比如实现方法、算法优化、应用场景等。</think>### pointcloud_to_2dmap 的功能与定义 #### 1. **功能与作用** `pointcloud_to_2dmap` 的核心功能是将三维点云数据转换为二维栅格地图。其主要应用场景包括: - **环境建模**:例如自动驾驶中通过激光雷达(LiDAR)点云构建道路或室内环境的2D地图[^4]。 - **路径规划**:将三维障碍物信息压缩为二维平面,便于机器人或车辆导航。 - **数据压缩**:降低高维点云数据的计算复杂度,适用于实时系统。 #### 2. **实现逻辑** 典型实现可能包含以下步骤: 1. **坐标投影**:将三维点云投影到特定平面(如水平面或垂直面),例如俯视投影(Bird's Eye View)或前视投影。 $$(x, y, z) \rightarrow (u, v)$$ 2. **栅格化**:将投影后的点云离散化为栅格单元,每个栅格单元可能存储高度最大值、密度或强度值。 3. **过滤与优化**:去除噪声点(如离群点)或分割地面与非地面点。 #### 3. **代码示例(伪代码)** ```python def pointcloud_to_2dmap(points, resolution=0.1): # 投影到XY平面并计算栅格坐标 x_min, x_max = np.min(points[:,0]), np.max(points[:,0]) y_min, y_max = np.min(points[:,1]), np.max(points[:,1]) grid_width = int((x_max - x_min) / resolution) grid_height = int((y_max - y_min) / resolution) map_2d = np.zeros((grid_height, grid_width)) for (x, y, z) in points: u = int((x - x_min) / resolution) v = int((y - y_min) / resolution) if 0 <= u < grid_width and 0 <= v < grid_height: map_2d[v, u] = max(map_2d[v, u], z) # 以高度最大值为例 return map_2d ``` #### 4. **关键参数** - **分辨率**:决定栅格地图的精度(如0.1米/像素)。 - **投影平面**:XY平面(俯视图)、XZ平面(前视图)等。 - **栅格赋值策略**:高度、密度、强度或多模态融合。
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