诺基亚娱乐部门如何用DevOps补敏捷之不足

诺基亚娱乐部门采用DevOps提升敏捷性,实现端到端执行速度翻倍,改善质量和成本效率。通过促进跨职能团队间的合作与信任,DevOps帮助解决了开发与运维之间的紧张关系。

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这会使人产生疑问,既然敏捷看上去拥有一切,为什么DevOps会获得如此多的关注,John Clapham如是说。他是位于布里斯托尔的诺基亚娱乐部门的一名软件开发经理。敏捷有宣言和原则,它侧重于人、明确的利益相关者、更快地交付和客户满意度,那么为什么还需要DevOps呢?在财务部门和复杂环境的敏捷方法会议上,John在演讲中阐释了DevOps是什么以及它为他们的业务带来了什么。

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诺基亚娱乐部门过去实行敏捷软件开发,但仍有一个三个月的发布时间表。John在InfoQ DevOps实战故事“诺基亚娱乐部门的DevOps”中有这样的描述,为了寻找一种更快的交付方法,他们仔细看了一下,DevOps是否可以帮助他们。John说,如果DevOps真的有价值,我希望能够理解并培育它。但就像培育植物一样,我需要了解它需要的条件,以及与敏捷的不同之处。

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在许多组织中,紧张关系使IT运维和开发分开,比如:

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  • 稳定 vs 变更\
  • 运维文化 vs 开发文化\

如果这些紧张关系还不够,那么两种团队各自还有独特的技术挑战。

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诺基亚娱乐部门希望创造一种合作与信任的文化,以实现知识与责任的共享。为了在本组织内进行长远的变革,他们把注意力放在了人的方面。

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除了诸如持续交付等其它贡献外,DevOps还提升了诺基亚娱乐部门端到端的执行速度,他们的交付速度变成了以前的两倍。实行DevOps不会带来稳定和变更,但它有助于找到两者之间的平衡点。它帮助他们改善质量、成本和效率,并通过IT运维团队的早期参与来提高产品可靠性。通过提供更多的自主权以及对熟练度的关注,这些方法促进了员工的积极性。通常,这会提高员工的敬业度。许多组织报告,强大的DevOps文化还有助于吸引和留住人才。

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DevOps不同于敏捷的另一个方面是它由一个爱好者社区驱动。John说,时间会证明它是好还是坏。至今为止,它是一个简洁的套件,是一种模式,可以用于处理若干常见但困难的问题。关注文化和共享已经为诺基亚娱乐部门带来了成果,看看这种情况是否会继续下去,将是一件有趣的事。

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查看英文原文:How DevOps Complements Agile at Nokia Entertainment

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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