河南省专利申请费用一览表,郑州专利申请的费用 ...

很多人问我,为啥专利代理费各个所差别很大,到底需要多少钱更为合理呢?下面针对大家的疑问,给大家梳理了一个国内专利官方的费用表,也就是每申请一个专利,专利局收的费用,见下表:
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发明专利申请费用一览表-发明专利申请费用标准
(一)申请费 900
(二)申请附加费
1.权利要求附加费从第11项起每项加收 150
2.说明书附加费从第31页起每页加收 50
从第301页起每页加收 100
(三)公告、公布印刷费 50
(四)优先权要求费(每项) 80
(五)发明专利申请实质审查费 2500
(六)发明专利复审费 1000
(七)发明专利登记费 200
(八)发明专利年费
1—3年(每年) 900
4—6年(每年) 1200
7—9年(每年) 2000
10—12年(每年) 4000
13—15年(每年) 6000
16—20年(每年) 8000
(九)发明专利年费滞纳金 每超过规定的缴费时间1个月,加收当年全额年费的5%
(十)恢复权利请求费 1000
(十一)延长期限请求费
1.第一次延长期限请求费(每月) 300
2.再次延长期限请求费(每月) 2000
(十二)著录事项变更费
1.发明人、申请人、专利权人的变更 200
2.专利代理机构、代理人委托关系的变更 50
(十三)发明专利无效宣告请求费 3000
(十四)专利文件副本证明费(每份) 30
注:对经济困难的专利申请人或专利权人的专利收费减缴按照《专利收费减缴办法》有关规定执行。
因此,我们可以看到,申请一个发明专利,从申请到授权,目前需要的费用总共是4355,费减70%后是1345,费减80%之后是700;申请一个实用新型或者是外观设计专利,目前需要的费用总共是1105,费减70%之后是335,费减85%之后是170。

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费减又是什么含义呢?

费减,指的是专利费用减缓,专利申请人或专利权人符合下列条件之一的:
1、上年度月均收入低于3500元(年4.2万元)的个人;
2、上年度企业应纳税所得额低于30万元的企业;
3、事业单位、社会团体、非营利性科研机构;
两个或者两个以上的个人或者单位为共同专利申请人或者共有专利权人的,应当分别符合前款规定。

费减比例呢?

1、专利申请人或者专利权人为单个个人或者单个单位的,减缴前述收费的85%;
2、两个或者两个以上的个人或者单位为共同专利申请人或者共有专利权人的,减缴前述收费的70%。

综上所述,均是官方的费用,也就是专利局要收的费用,至于每个代理机构的收费差别,跟每个公司的运营成本也都有关系,还有一个对于申请人来说最重要的就是专利的撰写,直接关系着自己专利的质量,是否能够授权,又或者保护力度到底有多大,都掌握在了写专利的专利代理师手里,这也是代理机构的需要付出的一部分成本之所在,市场价格不一,对应的成本也千差万别,当然也不乏有人收着高昂的代理费,写着质量较低的专利,这就像任何产品,不管贵还是便宜,咱还是得找那个适合自己的,对咱来说,只有适合自己的,才是最好的!

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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