Cover_sun的博客

知乎同款由KITTI数据集Odometry模块的devkit_odometry\devkit\readme.txt所述，KITII数据集提供里程计的真值是在左相机表坐标系下的，并没有提供激光雷达坐标系下的真值。因此，求得激光雷达坐标系下的真值，对我们使用KITTI数据集进行点云处理任务时，将会有极大的方便。readme.txt提供了激光雷达坐标系下点云到图像坐标系的转换关系：x=Pi∗Tr...

知乎同款引言如果不明确旋转的定义和物理意义，那么本篇文章是没有意义的。本人曾在一本书籍上见到关于绕z轴旋转θ角的两种不同的旋转表示，也了解旋转在不同领域，甚至同一领域的不同应用场景都有不同的物理意义。旋转的表示有很多种：旋转矩阵，欧拉角，四元数，轴角，李群与李代数。旋转的应用场景也有很多种：惯性导航，机器人学（机械臂运动学，无人机姿态估计，SLAM等）。本文将以旋转矩阵为载体，说明旋转（...