55、高效鲁棒的室内外定位技术解析

高效鲁棒的室内外定位技术解析

在当今科技飞速发展的时代，室内定位和卫星间链路信号捕获技术愈发重要。本文将为大家详细介绍两种先进的技术：室内磁场匹配定位解决方案和基于分数阶傅里叶变换的卫星间链路信号快速捕获技术。

室内磁场匹配定位解决方案

室内定位在现代生活中有着广泛的应用，如商场导航、仓库管理等。传统的定位方式在室内环境中往往面临诸多挑战，而磁场匹配定位技术为解决这些问题提供了新的思路。

• 技术原理
  • 该技术通过利用行人运动特征形成的约束信息，极大地提高了消费级惯性测量单元（IMU）的相对定位和姿态估计能力。在磁场地图生成阶段，使用P - POS为智能手机提供分米级定位和度级姿态信息，包括横滚、俯仰和航向。
  • 在实时定位阶段，利用行人航位推算（PDR）提供的位置和姿态信息，提高磁场特征的位置区分度，并获取从导航坐标系到传感器坐标系的转换关系，从而利用b - 坐标系中的差分磁场指纹定位（MFP）消除磁力计偏差的影响。
• 实验结果
  • 磁场地图生成效率 ：使用三种类型的智能手机生成磁场地图的测试结果表明，该方法的数据采集效率达到了37平方米/分钟，且基于不同智能手机的磁场地图差异小于20毫高斯（均方根）。
  • 定位精度 ：对4部智能手机进行的8次现场测试结果显示，定位误差分布在0.67米至1.01米之间，平均定位性能达到0.83米（均方根）。这充分验证了该MFMP方法