15、鲁棒定位与自适应RAIM FDE算法及电离层重构研究

鲁棒定位与自适应RAIM FDE算法及电离层重构研究

鲁棒定位与自适应RAIM FDE算法

在卫星定位系统中，常常会遇到多个异常值的问题，这会影响定位的精度和可靠性。为了解决这个问题，提出了一种基于高斯混合分布的RAIM算法。

1. 算法相关矩阵与参数
   • 定义了一些重要的矩阵，如：
   • (YE = \begin{pmatrix} Y \ Y \ Y \end{pmatrix})，(HE = \begin{pmatrix} H & 0 & 0 \ H & en & 0 \ H & 0 & en \end{pmatrix})，(WE = \begin{pmatrix} W1 & 0 & 0 \ 0 & W2 & 0 \ 0 & 0 & W3 \end{pmatrix})，其中(en = (1, \cdots, 1)^T)。
   • (Wk = diag{ \frac{\gamma_{(t)}^{1k}}{(\sigma_{k}^{2}) {(t)}}, \cdots, \frac{\gamma {(t)}^{nk}}{(\sigma_{k}^{2})_{(t)}} })，(k = 1, 2, 3)。
   • ((\sigma_{k}^{2}) {(t + 1)} = argmaxQ(\theta|\theta {(t)}, Y) = \frac{\sum_{i = 1}^{n} \gamma_{(t)}^{ik} (y_{i}