穿越戈壁,觅得一方沙漠中的绿洲

本次日本旅游体验了探越丝绸之路的独特旅程,虽然大部分时间都在路上,但对每座城市的快速浏览让游客享受到了一种陌生感。从热情的塔克拉玛干沙漠中吹来的春风,虽然已非寻常之风,却赋予了旅程一种横刀立马的冷酷与苍茫。旅行中还深入了敦煌和吐鲁番,感受了楼兰古城的历史痕迹,品尝了名不虚传的吐鲁番葡萄。

  “黄河远上白云间,一片孤城万仞山;羌笛何须怨杨柳,春风不度玉门关”,古诗如此云云。羌笛确实无须怨杨柳,因为春风其实是可以吹度玉门关的。被塔克拉玛干的热情沙漠浸染过的春风,已非玉树临风之谓,而是拥有了一种横刀立马的冷酷与苍茫。

   新浪旅游配图:横刀立马的冷酷与苍茫 图:南方都市报

  2、敦煌-吐鲁番:挥师楼兰,韩国旅游惊魂火焰山,尝到名不虚传的吐鲁番葡萄

   新浪旅游配图:《西游记》中的火焰山 图:展辰

  “探越丝绸之路”日本旅游的旅行,确实是一次“探路”之旅,因为几乎所有的时间都是在路上,能停下来走走看看的机会并不多。但这没有什么,路途的疲惫总会有办法把它消除,譬如对一座城市的走马观花。尽管每一座城都仿佛剔除了西域特色,但毕竟并非长期身处的大城市,至少那种陌生感就足以让人享用一宿。

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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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