删除自定义的名称

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六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
<think>我们要回答用户的问题:ROS1工作空间是否能自定义名称? 根据引用[3]:“系统环境:ubuntu20.04,ros1 noetic 在 ROS 中修改现有工作空间的名称会影响环境变量配置和功能包的路径依赖,处理不当可能导致功能包无法找到、编译失败或命令无法执行。以下是具体影响和正确的修改方法:” 这里明确提到可以修改工作空间的名称,但需要注意后续的影响和正确的修改步骤。 因此,我们可以得出结论:ROS1的工作空间名称可以自定义,但修改已有工作空间的名称需要谨慎操作,以避免路径问题。 此外,用户之前的问题中,我们讨论了工作空间的结构,但没有提到名称必须是固定的。实际上,创建新的工作空间时,我们可以任意命名目录,然后在其中进行初始化(通过catkin_init_workspace或catkin_make命令)。因此,在创建时自定义名称是完全可以的。 但是,如果已经存在一个工作空间,并且已经编译和设置了环境变量,那么修改这个工作空间的目录名称就需要额外的步骤来更新环境变量和编译生成的文件中的路径引用。 因此,回答将分为两部分: 1. 创建工作空间时,目录名称可以任意自定义。 2. 修改已有工作空间的名称需要按照特定步骤操作,否则会导致问题。 同时,我们参考引用[3]的内容,给出修改工作空间名称的正确方法(简要步骤,因为引用[3]提到了有正确的修改方法,但具体步骤在引用中未完全给出,我们可以根据经验简要说明)。 注意:用户提供的引用[3]只给出了影响,没有给出具体步骤(因为用户粘贴的内容只到“以下是具体影响和正确的修改方法:”就没有了),但我们可以根据ROS知识补充常见步骤。 步骤通常包括: 1. 重命名工作空间目录。 2. 更新环境变量(如.bashrc中的source命令指向新的路径)。 3. 重新编译工作空间(因为编译过程中记录的路径可能还是旧的)。 4. 检查功能包中是否有硬编码的路径(如有则需要更新)。 由于引用[3]提到修改名称会影响环境变量和路径依赖,所以我们必须进行这些更新。 因此,回答如下: 是的,ROS1的工作空间可以自定义名称。具体分为两种情况: ### 1. 新建工作空间时的自定义 在创建新的ROS1工作空间时,您可以为工作空间的顶层目录指定任意名称。例如: ```bash mkdir -p ~/my_custom_ws/src # 这里my_custom_ws就是自定义名称 cd ~/my_custom_ws/src catkin_init_workspace ``` 然后编译工作空间: ```bash cd ~/my_custom_ws catkin_make ``` ### 2. 修改已有工作空间的名称 如果需要修改已有工作空间的目录名称,必须同步更新环境变量和重新编译,否则会导致路径错误。步骤如下: 1. **重命名目录**:使用`mv`命令修改工作空间目录名称(例如从`old_ws`改为`new_ws`)。 2. **更新环境变量**:在`.bashrc`(或其他shell配置文件)中,将原工作空间的`setup.bash`源命令路径更新为新路径。例如: ```bash # 原命令可能是: # source /home/user/old_ws/devel/setup.bash # 修改为: source /home/user/new_ws/devel/setup.bash ``` 3. **重新编译**:进入新的工作空间目录,重新编译: ```bash cd ~/new_ws catkin_make ``` 4. **检查依赖**:如果工作空间中的功能包依赖其他工作空间的功能包,确保相关路径已更新。 注意:修改工作空间名称后,如果功能包中包含绝对路径(例如在launch文件或代码中硬编码了旧路径),则需要手动修改这些路径[^3]。 ### 注意事项 - 多个工作空间并存时,环境变量`ROS_PACKAGE_PATH`会按照`.bashrc`中`source`命令的顺序设置优先级(后加载的优先级更高)[^1][^2]。 - 工作空间名称不应包含空格或特殊字符,以避免路径解析问题。 总之,ROS1工作空间支持自定义名称,但修改现有名称需谨慎操作以保证系统正确识别[^3]。 §§相关问题§§ 1. ROS1工作空间的环境变量如何设置? 2. 如何在多个ROS工作空间之间切换? 3. ROS工作空间重命名后出现功能包找不到的问题如何解决? </think>是的,**ROS1工作空间可以完全自定义名称**。以下是关键说明和注意事项: ### 1. 创建工作空间时的自定义 在ROS1中创建新工作空间时,**目录名称可自由指定**: ```bash # 创建任意名称的工作空间目录 mkdir -p ~/custom_ws_name/src # custom_ws_name可替换为任意名称 cd ~/custom_ws_name/src catkin_init_workspace # 初始化 cd .. catkin_make # 编译 ``` 此时: - 工作空间路径为 `~/custom_ws_name` - 环境变量通过 `source ~/custom_ws_name/devel/setup.bash` 加载 ### 2. 修改已有工作空间名称 虽然技术上可通过 `mv` 命令重命名目录: ```bash mv ~/old_ws_name ~/new_ws_name ``` 但**必须同步更新以下内容**,否则会导致功能包无法定位: 1. **环境变量** 修改 `.bashrc` 中的路径: ```bash # 原内容:source ~/old_ws_name/devel/setup.bash source ~/new_ws_name/devel/setup.bash ``` 2. **编译生成的文件** 需删除 `build/` 和 `devel/` 目录后重新编译: ```bash cd ~/new_ws_name rm -rf build devel catkin_make ``` 3. **功能包内的硬编码路径** 若功能包代码/配置中含旧路径(如launch文件中的`$(find pkg)`),需手动修改[^3]。 ### 3. 名称冲突处理 当多个工作空间存在同名功能包时,ROS按以下优先级加载: 1. 最后 `source` 的工作空间优先级最高 2. 环境变量 `ROS_PACKAGE_PATH` 中靠后的路径优先 例如: ```bash # .bashrc 中的加载顺序: source /opt/ros/noetic/setup.bash # 系统默认(优先级最低) source ~/ws1/devel/setup.bash # 优先级中 source ~/ws2/devel/setup.bash # 优先级最高(最后加载) ``` 此时调用 `turtlesim` 将优先使用 `ws2` 中的版本[^1][^2]。 ### 4. 推荐实践 - **创建时自定义**:首次创建时直接使用有意义的名称(如 `nav_ws`) - **避免重命名**:若非必要不要修改已有工作空间名称 - **路径规范**:名称中避免空格和特殊字符(如 `!`、`#`) - **权限问题**:移植工作空间时注意文件权限(参考[^4]) > 📌 **总结**:ROS1工作空间名称本质是目录路径名,完全支持自定义,但修改已有名称需同步更新环境变量、编译文件和依赖引用[^3]。
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