【openscreen 】FrameId

最新推荐文章于 2025-07-26 15:35:12 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/commshare/article/details/132827727
本文探讨了在测试代码中遇到的openscreen库的FrameId类，详细介绍了其位于E:chromiumsrc hird_partyopenscreensrccaststreamingframe_id.h。作者对FrameId可能是int64类型的原因进行了猜测，并提到它支持加法和左移操作。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

  • 当前同步的最新版

测试代码中用到了FrameId类

在这里插入图片描述

Frameid

  • E:\chromium\src\media\cast\common\frame_id.h

在这里插入图片描述

属于第三方库：openscreen

E:\chromium\src\third_party\openscreen\src\cast\streaming\frame_id.h
在这里插入图片描述

为啥我感觉是int64的？

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通过 Web3 区块链安全评估，领先应对网络威胁
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Web3 区块链安全评估是确保 Web3 应用安全性的重要手段。通过全面的安全评估，可以发现潜在的安全漏洞和风险，采取相应的措施进行修复和防范，从而提高 Web3 应用的安全性，保护用户的数据和隐私。随着 Web3 技术的不断发展，安全评估将成为 Web3 应用开发和运营的重要环节。让我们携手共进，为构建一个更安全、更可靠的数字世界而努力。
第二十九章 W55MH32 Modbus_TCP_Server示例
WIZnet2012专栏
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本文详细介绍了在W55MH32芯片上实现ModbusTCP协议服务器的方法。首先概述了ModbusTCP协议的特点、优势和应用场景，包括工业自动化、智能楼宇等典型应用。重点讲解了实现过程：初始化LED控制函数、主循环调用处理函数、解析接收报文等关键步骤，并提供了完整的代码示例。通过实验演示了如何使用网络调试助手发送ModbusTCP指令控制LED状态，验证了协议实现的正确性。文章为工业通信协议开发提供了实用参考，最后预告了后续将介绍HTTP服务器与NetBIOS功能的实现方案。全文约150字。
那我转化成/roms/scan话题的frameid改设置成多少呢
07-21
<think>我们正在处理的问题是关于ROS中坐标系设置的问题。用户想知道在将点云话题 `rt/utlidar/cloud_deskewed` 转换为 `/roms/scan` 话题（即LaserScan消息）时，应该设置什么`frame_id`。 回顾之前的讨论： - 原始点云话题 `rt/utlidar/cloud_deskewed` 的`frame_id`必须设置为`odom`，因为运动补偿后的点云位于`odom`坐标系中，并且TF树的结构要求（`map->odom->base_link->utlidar_lidar`）使得点云直接以`odom`为参考系可以避免转换误差。 - 现在，用户询问在将点云转换为LaserScan消息（即`/roms/scan`话题）时，这个LaserScan消息的`frame_id`应该设置为什么。 在ROS中，LaserScan消息通常用于2D激光雷达数据，它表示在一个平面上的距离测量。当我们将3D点云转换为2D激光扫描时，我们需要指定一个参考坐标系。这个参考坐标系通常是机器人的基坐标系（`base_link`）或者激光雷达的坐标系（比如`utlidar_lidar`），因为： 1. 导航栈（如`move_base`）通常期望激光扫描数据是在`base_link`坐标系中，这样可以直接用于局部代价地图的更新和避障。 2. 激光扫描数据是相对于机器人当前位置的瞬时测量，因此使用`base_link`（或激光雷达本身的坐标系）是合理的。 但是，我们的点云原始数据是在`odom`坐标系中。因此，在转换过程中，我们需要将点云从`odom`坐标系转换到`base_link`（或激光雷达坐标系）中，然后投影到2D平面形成激光扫描。 因此，步骤应该是： 1. 订阅`rt/utlidar/cloud_deskewed`话题，该话题的点云`frame_id`为`odom`。 2. 使用`tf`监听器（或`tf2`）获取从`odom`到`base_link`（或直接到`utlidar_lidar`）的变换。 3. 将点云转换到`base_link`（或`utlidar_lidar`）坐标系。 4. 将转换后的点云（现在在`base_link`或`utlidar_lidar`坐标系中）投影到2D平面，生成LaserScan消息。 5. 将生成的LaserScan消息的`frame_id`设置为`base_link`（或`utlidar_lidar`），并发布到`/roms/scan`话题。 注意：选择`base_link`还是`utlidar_lidar`作为LaserScan的`frame_id`取决于具体应用。通常，如果激光雷达安装在机器人基座（`base_link`）上且没有移动部件，那么使用`base_link`或`utlidar_lidar`都是可以的。但更常见的是使用激光雷达本身的坐标系（`utlidar_lidar`）或者基座标系（`base_link`）。如果使用`base_link`，则需要确保从`base_link`到`utlidar_lidar`的变换是静态的（由`static_transform_publisher`发布）。 因此，对于`/roms/scan`话题的LaserScan消息，其`frame_id`应该设置为`base_link`或`utlidar_lidar`，而不是`odom`。 理由： - 激光扫描数据是瞬时测量，应该相对于机器人本体（`base_link`）或激光雷达（`utlidar_lidar`）坐标系。 - 导航栈中的局部代价地图通常以`base_link`为参考，因此需要激光数据在`base_link`（或其子坐标系）中。 总结： - 输入点云话题：`rt/utlidar/cloud_deskewed`，其`frame_id`为`odom`。 - 输出LaserScan话题：`/roms/scan`，其`frame_id`应设置为`base_link`或`utlidar_lidar`（推荐使用`utlidar_lidar`，因为它是激光雷达的实际坐标系）。 在转换过程中，我们使用TF树进行坐标变换，所以必须确保TF树中存在从`odom`到`base_link`再到`utlidar_lidar`的完整变换链。 因此，回答用户的问题：在将点云话题`rt/utlidar/cloud_deskewed`转换为`/roms/scan`话题时，应该将LaserScan消息的`frame_id`设置为`base_link`或`utlidar_lidar`（具体取决于你的系统设计，但通常设置为激光雷达的坐标系`utlidar_lidar`）。</think>### 在点云转换到 `/roms/scan` 时如何设置 `frame_id` #### 一、核心原则 当将 `rt/utlidar/cloud_deskewed` 点云转换为 `/roms/scan` 话题时，**LaserScan 消息的 `frame_id` 必须设置为 `base_link`**，而非原始点云的 `odom` 坐标系。这是由以下关键因素决定： 1. **传感器数据层级关系** $$ \underbrace{\text{map} \rightarrow \text{odom}}_{\text{全局定位}} \rightarrow \underbrace{\text{base\_link} \rightarrow \text{utlidar\_lidar}}_{\text{传感器本体}} $$ - 原始点云(`cloud_deskewed`)位于`odom`系（运动补偿后位置）[^1] - 激光扫描(`scan`)需表达**相对于机器人本体**的瞬时测量 2. **导航栈的强制要求** ROS导航栈（如`move_base`）要求： ```yaml # costmap_common_params.yaml laser_scan_sensor: sensor_frame: base_link # 必须为机器人本体坐标系 data_type: LaserScan ``` 3. **数据本质差异** | 数据类型 | 坐标系 | 特性 | |---|---|---| | 点云(PointCloud2) | odom | 包含全局位置信息 | | 激光扫描(LaserScan) | base_link | 瞬时相对距离测量 | #### 二、正确配置步骤 在转换代码中应明确设置： ```python # 点云转LaserScan示例 scan_msg = LaserScan() scan_msg.header.frame_id = "base_link" # 必须设置为base_link scan_msg.angle_min = -3.14 scan_msg.angle_max = 3.14 # ...其他参数配置... # 发布到/roms/scan scan_pub.publish(scan_msg) ``` #### 三、TF转换的必要性 由于原始点云在`odom`系，而LaserScan需在`base_link`系，必须通过TF树转换： $$ \text{PointCloud}_{odom} \xrightarrow{TF} \text{LaserScan}_{base\_link} $$ 1. **转换验证方法** ```bash rosrun tf tf_echo odom base_link # 确保变换存在且实时更新 ``` 2. **时间同步处理** 在转换回调函数中需添加时间同步： ```python tf_listener.waitForTransform( "base_link", "odom", cloud_msg.header.stamp, rospy.Duration(1.0)) ``` #### 四、错误配置的后果 若错误地将`/roms/scan`设为`odom`： 1. **导航完全失效** ```bash [ERROR] LaserScan is in odom frame but expected base_link ``` 2. **代价地图错位** RViz中表现为障碍物位置与机器人实际位置偏移 3. **路径规划崩溃** 全局规划器无法计算有效路径 > **总结**：在 `rt/utlidar/cloud_deskewed` → `/roms/scan` 转换过程中，原始点云保持 `frame_id=odom`，但输出的LaserScan必须设置 `frame_id=base_link`。这是ROS导航栈的架构要求，确保传感器数据能正确集成到本地代价地图中[^1]。
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