我为自己加油

         转眼14年已经过去了一半多了,今年也是自己的本命年,就像其他的人说的那样,在本命年里面要么就大顺,要是就悲剧。感觉我自己的这第二个本命年有点悲剧。上一个本命年貌似生了一场大病吧!

        今年来到,就陷入了苦逼的加班过程中,年前的项目一直在完成中。可怜的是需求不断的改,功能不断的改,协议不断的变,我也真的崩溃了。公司这边也只有我一个人在死撑着这个项目,看着别人下班之后愉快的回去,我却只能在办公室里面加班还是加班。关键是领导貌似还有些不理解,我就更加郁闷了。就这样这个项目我一直在撑着直到了4月份。4月份,又来了一件让我伤心的事情。喜欢上了公司的UI设计,我为她疯狂,我可以为她做任何事情,甚至在她被领导不重视时,我也愿意替她出头,在领导面前为她说话。只要她愿意,我愿意跟她去她喜欢的地方。可是估计是命里无缘,他喜欢我的一个哥们,我也受不了看他们整天眉来眼去的。在清明节的最后一天,实在是受不了了,给爸妈打电话的时候哭了出来,果断的放下所有的工作的事情,去爸妈那边呆了几天,好好的反思了一下。这个时候我也才明白,原来家是那么的重要,在你最无助的时候,家才是你最好的归宿。就这样调整了下心情,我又回到了这个地方,然后还是继续我的工作。

        回来还是那个项目,甲方迟迟不结项,我也受够了,也不理睬了。就一边维护着,一边准备着做其它的项目。其实这个时候,我特别的想走,想离开这个公司。已经联系了几家公司去面试,但是最后还是没舍得,推掉了。想着自己创业了快三年了,怎么着也要看一下到底有没有成果。就这样,公司开始研发自己的产品,我主要来负责。

       新的项目大约做了两个半月,中间一直在协调、开发。其中新来了个做前端的女生,刚来水平有点不行,我也没给好脸色。经常说她。结果把人家说哭了好几次,我也挺尴尬的。不过现在还好,大家配合起来就比较容易了。中间项目开发,也遇到些问题,主要是Thirft和Memcached 的问题。第一个还好,我同事主要来负责解决,第二个,在Linux上老是出现问题,没办法,最后我也只能放弃它了。这样项目还算是顺利完成了,奖金也基本上全部拿到了。

       就这样,经过了短暂的合作阶段。下面就开始了大量的人员的离职。首先是跟我一起合作项目的哥们,我俩关系也挺好的,决定不做了,想去上海那边发展。我也没有劝他留下的足够的理由,只能祝他好远。因为公司这边,虽然当时是大家一起做的,但是我现在也就是一个打工者,没有什么话语权。在他走了之后,我也去自己单独租了房子,就是不想看到他们那样暧昧的样子,不然我真的会疯的。虽然毕业两年了,但是也是自己第一次出来租房子,找房子、搬东西的过来也是挺艰难的,不过最后自己还是抗了过来。慢慢的安定下来,心情也好了许多。但是后来不知道是公司领导有意的还是无意的,公司的研发部经理,又跟公司领导闹翻了,直接就离职了。这次我感觉公司领导做的挺过分的。我也没有办法,只能劝他,但是一点作用都没有,最后还是走了。现在感觉自己子公司真的太孤单了,周围的人也挺难融洽的。反正自己也没办法,只能做好自己的事情就算了。还是做自己的研发工作。

         慢慢的,公司开始组织生产了。这个时候,感觉自己就像个附属品一样,现在发现原来公司的核心是硬件研发,产品也是硬件产品。感觉自己在这边做的工作没有太多的价值,领导也不重视,只是自己在这边慢慢的 在做。前几天心特别的差,早上起来上班就非常的郁闷,想着自己怎么这么的悲剧。因为自己也从来没有想过向硬件方面去发展。这时又有了想离开的想法。也陆续找了几家工作。但是后来冷静下来想想,每个人都有得意的时候,也有失意的时候,我不能因为一时的不痛快就想着离开、逃避,这样我自己也太不成熟了。慢慢的心情就好些了。想着先把事情做好了,要是以后公司对我不好就随他,至少我也付出过,想做好事情。今天看了篇博客,感触挺大的。人生是自己的,开心也是一天,愁眉苦脸也是一天,为什么不开心的过每一天呢。自从开始创业到现在,他们都说我挺老的,可能这两三年愁的事情,太多了。为什么不给自己一个开放的心态,去迎接外面的人和事,做好自己就好。

      值得庆幸的是,最近交往了一个女朋友,可能她就是陪我走向婚姻殿堂的人。


     谨以此篇,发泄一个我前半年的郁闷与不满,也激励我从现在开始规划好我自己的人生,走好自己下面的路。

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
为解决在 `m * n` 地图上汽车从左上角到右下角计算最少初始油量的算法问题,可采用 Dijkstra 算法。该算法利用优先队列不断更新从起点到各个位置的最少油量消耗,直至找到到达终点的最少初始油量。以下是具体的 Python 代码实现: ```python import heapq def min_initial_fuel(map_data): m = len(map_data) n = len(map_data[0]) # 起点和终点 start = (0, 0) end = (m - 1, n - 1) # 若起点或终点是障碍物,无法到达 if map_data[start[0]][start[1]] == 0 or map_data[end[0]][end[1]] == 0: return -1 # 四个方向:上、下、左、右 directions = [(-1, 0), (1, 0), (0, -1), (0, 1)] # 优先队列,存储 (当前最少初始油量, 当前位置) pq = [(0, start, 0)] # 记录到达每个位置的最少初始油量 min_fuel = {start: 0} while pq: current_fuel, current_pos, current_tank = heapq.heappop(pq) # 到达终点,返回最少初始油量 if current_pos == end: return current_fuel # 若当前油量消耗大于已记录的最少油量,跳过 if current_pos in min_fuel and current_fuel > min_fuel[current_pos]: continue for dx, dy in directions: new_x = current_pos[0] + dx new_y = current_pos[1] + dy # 检查新位置是否合法 if 0 <= new_x < m and 0 <= new_y < n and map_data[new_x][new_y] != 0: new_pos = (new_x, new_y) if map_data[new_x][new_y] == -1: # 加油站,加满油 new_tank = 100 new_fuel = current_fuel else: # 普通区域,消耗油量 new_tank = current_tank - map_data[new_x][new_y] if new_tank < 0: # 油量不足,需要增加初始油量 new_fuel = current_fuel + abs(new_tank) new_tank = 0 else: new_fuel = current_fuel # 更新最少初始油量 if new_pos not in min_fuel or new_fuel < min_fuel[new_pos]: min_fuel[new_pos] = new_fuel heapq.heappush(pq, (new_fuel, new_pos, new_tank)) # 无法到达终点 return -1 ```
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