cocapop的博客

1. 下载YCB数据集：(http://ycb-benchmarks.s3-website-us-east-1.amazonaws.com/).main_1v.py --- 1-viewed point cloud, 2 class——单视角点云+2类。main_1v_mc.py --- 1-viewed point cloud, 3 class——单视角点云+3类。main_1v_gpd.py --- 1-viewed point cloud, GPD——单视角点云+GPD。

【代码】DGCNN代码。

然后直接基于这个“2D图像”做卷积，第一个卷积核size是 [1,3] ，正好对应的就是“2D图像”的一行，也就是一个点（三维坐标），输出通道数是64，因此输出张量维度应该是 B×N×1×64。这里input_image维度是 B×N×3×1 ，因此将点云看成是W和H分为N和3的2D图像，维度是 1。第二个卷积核size是 [1,1] ， 1∗1 卷积只改变通道数，输出张量维度是 B×N×1×64。max_pooling，这个在论文的图中还是代码中都有体现，代码甚至直接用注释注明了。

ps.应该安装pcl1.9+tk8.1。这个导致后面python-pcl改了配置。

pairwise_distance的返回值是一个形状为(B,N,N)的张量，也就是有B个batch，每个batch有N个点，而每个点又对应了全部点的pairwise_distance。

cd ../..问题：ModuleNotFoundError: No module named 'Cython'解决：pip3 install --upgrade cython。

没有torch： pip3 install torch torchvision torchaudio。没有sklearn：pip3 install scikit-learn。没有h5py：pip3 install h5py。没有cv：pip3 install。