What Is a Server Parameter File?

本文详细介绍了Oracle数据库服务器参数文件的概念及其重要性。服务器参数文件作为初始化参数的存储库,在服务器运行期间保持持久化,并能跨越实例的关闭与启动保存更改。文章还介绍了如何使用CREATE SPFILE语句创建服务器参数文件及如何通过STARTUP命令指定参数文件。

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A server parameter file can be thought of as a repository for initialization parameters
that is maintained on the machine running the Oracle Database server. It is, by design,
a server-side initialization parameter file. Initialization parameters stored in a server
parameter file are persistent, in that any changes made to the parameters while an
instance is running can persist across instance shutdown and startup. This
arrangement eliminates the need to manually update initialization parameters to make
persistent any changes effected by ALTER SYSTEM statements. It also provides a basis
for self-tuning by the Oracle Database server.

A server parameter file is initially built from a text initialization parameter file using
the CREATE SPFILE statement. (It can also be created directly by the Database
Configuration Assistant.) The server parameter file is a binary file that cannot be
edited using a text editor. Oracle Database provides other interfaces for viewing and
modifying parameter settings in a server parameter file.

When you issue a STARTUP command with no PFILE clause, the Oracle instance
searches an operating system–specific default location for a server parameter file from
which to read initialization parameter settings. If no server parameter file is found, the
instance searches for a text initialization parameter file. If a server parameter file exists
but you want to override it with settings in a text initialization parameter file, you
must specify the PFILE clause when issuing the STARTUP command.

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rosroot@ubuntu:~# ros2 launch origincar_bringup usb_websocket_display.launch.py [INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2025-07-25-00-30-32-000127-ubuntu-10457 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO launch webserver pwd_path is /root webserver_path is /opt/tros/lib/websocket/webservice launch webserver cmd is ./sbin/nginx -p . [INFO] [hobot_usb_cam-1]: process started with pid [10730] [INFO] [hobot_codec_republish-2]: process started with pid [10732] [INFO] [example-3]: process started with pid [10734] [INFO] [websocket-4]: process started with pid [10736] [example-3] [WARN] [1753374633.587285650] [example]: This is dnn node example! [example-3] [WARN] [1753374633.763922258] [example]: Parameter: [example-3] feed_type(0:local, 1:sub): 1 [example-3] image: config/test.jpg [example-3] image_type: 0 [example-3] dump_render_img: 0 [example-3] is_shared_mem_sub: 1 [example-3] config_file: config/fcosworkconfig.json [example-3] msg_pub_topic_name_: hobot_dnn_detection [example-3] [ERROR] [1753374633.765273884] [fcos_detection_parser]: class_names length 2 is not equal to class_num 80 [example-3] [ERROR] [1753374633.772209015] [example]: Load fcos Parser config file fail [example-3] [ERROR] [1753374633.772677390] [example]: Load config fail! [example-3] terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError' [example-3] what(): Failed to create interrupt guard condition in Executor constructor: the given context is not valid, either rcl_init() was not called or rcl_shutdown() was called., at /mnt/disk1/zhuo.wang/build_deb/cc_ws_x3/tros_ws/src/tros/rcl/rcl/src/rcl/guard_condition.c:67 [ERROR] [example-3]: process has died [pid 10734, exit code -6, cmd '/opt/tros/lib/dnn_node_example/example --ros-args --log-level warn --ros-args --params-file /tmp/launch_params__qq5sikn --params-file /tmp/launch_params_kuzvkrxa --params-file /tmp/launch_params_tng3_8d8 --params-file /tmp/launch_params_tit1364h --params-file /tmp/launch_params_g37rwcrp']. [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1753374633.815094676] [hobot_usb_cam]: Camera calibration file: [/opt/tros/lib/hobot_usb_cam/config/usb_camera_calibration.yaml] does not exist! [hobot_usb_cam-1] If you need calibration msg, please make sure the calibration file path is correct and the calibration file exists! [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1753374633.816883511] [hobot_usb_cam]: get camera calibration parameters failed [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1753374633.817144553] [hobot_usb_cam]: Start to open device /dev/video8. [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1753374633.894102243] [hobot_usb_cam]: Open & Init device /dev/video8 success.
最新发布
07-26
<think>我们正在解决ROS2中运行dnn_node_example时出现的"load config file failed"错误。根据问题描述,用户在使用launch文件启动系统时,dnn节点无法加载配置文件。我们需要逐步排查问题。 首先,我们需要明确错误的原因。通常,配置文件加载失败可能有以下几种原因: 1. 配置文件路径错误 2. 配置文件内容格式错误 3. 节点没有读取配置文件的权限 4. 配置文件不存在 由于用户提到的是`dnn_node_example`,我们假设这是ROS2中一个使用深度神经网络(DNN)的示例节点。在ROS2中,节点通常通过参数文件(YAML格式)来加载配置。 ### 步骤1:检查配置文件路径 在ROS2的launch文件中,我们通常通过`parameters`参数来指定YAML配置文件。请确保在launch文件中正确指定了配置文件的路径。例如: ```python # 在launch文件中,使用ParameterFile来指定参数文件 from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ Node( package='your_package', executable='dnn_node_example', name='dnn_node', parameters=[os.path.join(get_package_share_directory('your_package'), 'config', 'dnn_config.yaml')] ) ]) ``` 请检查`get_package_share_directory('your_package')`是否返回了正确的路径,以及`config`目录下是否存在`dnn_config.yaml`文件。 ### 步骤2:验证配置文件格式 YAML文件对格式要求严格。常见的错误包括缩进不正确、冒号后缺少空格、错误的缩进符号(必须使用空格,不能使用制表符)等。例如,一个正确的YAML配置可能如下: ```yaml dnn_node: ros__parameters: model_path: "path/to/model" confidence_threshold: 0.5 input_width: 300 input_height: 300 ``` 请检查配置文件,确保其符合YAML语法。可以使用在线YAML验证器或工具(如`yamllint`)来验证。 ### 步骤3:检查文件权限 确保运行节点的用户有权限读取配置文件。在Linux系统中,可以使用以下命令修改文件权限: ```bash chmod a+r /path/to/your_package/config/dnn_config.yaml ``` ### 步骤4:检查节点代码 如果以上步骤都正确,那么可能是节点代码本身的问题。查看节点代码中加载配置的部分,确认它是如何读取参数文件的。在ROS2节点中,我们通常使用`declare_parameter`和`get_parameter`来获取参数。例如: ```cpp // 在节点代码中声明参数 this->declare_parameter<std::string>("model_path", "default/path"); this->declare_parameter<double>("confidence_threshold", 0.5); // 然后获取参数 std::string model_path = this->get_parameter("model_path").as_string(); double confidence_threshold = this->get_parameter("confidence_threshold").as_double(); ``` 确保节点代码中声明的参数名与YAML文件中的键名一致(注意:在YAML文件中,参数位于节点命名空间下,如`dnn_node`下的`ros__parameters`)。 ### 步骤5:使用ROS2命令行工具调试 在启动节点之前,可以使用ROS2命令行工具检查参数文件是否正确加载: ```bash ros2 param load /dnn_node /path/to/your_package/config/dnn_config.yaml ``` 然后检查参数: ```bash ros2 param list ros2 param get /dnn_node model_path ``` 如果参数加载失败,命令行工具会给出错误信息。 ### 常见错误及解决方案 - **错误:参数未声明**:在节点代码中,如果没有声明参数,则无法获取。确保在节点构造函数中声明了所有需要的参数。 - **错误:路径错误**:如果配置文件中包含路径(如模型路径),请确保这些路径是绝对路径,或者相对于节点工作目录的相对路径。在ROS2中,节点的工作目录通常是工作空间的install目录下的相应包目录。建议使用绝对路径,或者在配置文件中使用`$(find your_package)`这样的ROS路径变量(但注意,YAML文件本身不支持这种变量,因此需要在launch文件中进行字符串替换)。 ### 示例解决方案 假设我们的配置文件`dnn_config.yaml`内容如下: ```yaml dnn_node: ros__parameters: model_path: "share/your_package/models/mobilenet_v2.onnx" confidence_threshold: 0.7 ``` 在launch文件中,我们可以使用`FindPackageShare`来获取包的共享目录,然后拼接绝对路径: ```python import os from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): # 获取包的共享目录 pkg_share = get_package_share_directory('your_package') config_file = os.path.join(pkg_share, 'config', 'dnn_config.yaml') return LaunchDescription([ Node( package='your_package', executable='dnn_node_example', name='dnn_node', parameters=[config_file] ) ]) ``` 这样,节点将加载到正确的配置文件。 ### 总结 通过以上步骤,我们应能解决"load config file failed"错误。请用户按照步骤检查launch文件、配置文件的路径和内容、文件权限以及节点代码中的参数声明。 §§相关问题§§ 1. ROS2中如何正确使用参数文件(YAML)配置节点参数? 2. 在ROS2 launch文件中,如何动态设置参数? 3. ROS2节点如何声明和获取参数? 4. 如何调试ROS2节点的参数加载问题?</think>### 解决ROS2 dnn_node_example加载配置文件失败的问题 在ROS2中运行`dnn_node_example`时出现"load config file failed"错误,通常由以下原因导致。请按顺序排查: #### 1. **配置文件路径错误**(最常见) - **问题**:节点无法找到配置文件 - **解决方案**: ```python # 在launch文件中确保使用绝对路径 from ament_index_python.packages import get_package_share_directory config_path = os.path.join( get_package_share_directory('your_package'), 'config', 'dnn_config.yaml' # 替换实际文件名 ) node = Node( ..., parameters=[config_path] # 正确传递参数文件 ) ``` - 验证文件存在性: ```bash ros2 pkg prefix your_package # 获取包路径 ls $(ros2 pkg prefix your_package)/share/your_package/config/ ``` #### 2. **配置文件格式错误** - **问题**:YAML语法错误或参数名不匹配 - **解决方案**: - 检查基础格式: ```yaml # 正确示例 dnn_node: ros__parameters: model_path: "models/mobilenet.onnx" confidence_threshold: 0.7 ``` - 使用YAML验证工具: ```bash sudo apt install yamllint yamllint path/to/your_config.yaml ``` #### 3. **节点参数声明缺失** - **问题**:节点代码未声明需加载的参数 - **解决方案**:在节点代码中添加参数声明(C++示例): ```cpp // 在构造函数中 this->declare_parameter<std::string>("model_path", "default/path"); this->declare_parameter<double>("confidence_threshold", 0.5); // 获取参数 std::string model_path = this->get_parameter("model_path").as_string(); ``` #### 4. **文件权限问题** - **问题**:ROS用户无权访问配置文件 - **解决方案**: ```bash # 授予全局读取权限 sudo chmod a+r /path/to/your_package/config/*.yaml # 检查文件所有者 ls -l /path/to/config.yaml ``` #### 5. **依赖项缺失** - **问题**:未安装OpenCV或ONNX Runtime - **解决方案**: ```bash # 安装基础依赖 sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-vision-opencv # ONNX Runtime安装参考官方文档 ``` #### 6. **工作空间未刷新** - **问题**:配置文件更新未同步 - **解决方案**: ```bash # 重新构建并刷新环境 colcon build --symlink-install source install/setup.bash ``` ### 调试建议 1. 单独运行节点测试: ```bash ros2 run your_package dnn_node_example __params:=/absolute/path/to/config.yaml ``` 2. 查看详细日志: ```bash export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT="[{severity}] [{name}]: {message}" ros2 run your_package dnn_node_example --ros-args --params-file config.yaml ``` ### 典型错误日志分析 若出现类似错误: ```log [ERROR] [dnn_node]: Failed to load config at 'dnn_config.yaml': File not found ``` 表明路径解析错误,需确认: 1. 工作目录是否正确(使用`pwd`命令) 2. 路径是否包含空格等特殊字符(需用引号包裹) > 提示:ROS2参数系统要求路径为**绝对路径**,相对路径需基于节点工作目录[^1]。
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