UniswapV2Periphery 源码学习

Periphery是uniswap的外围合约,将core合约封装起来提供给外部调用,比如我们在网页操作Swap时,请求的就是Periphery的合约。

Periphery里面写了Migrator和Router两个合约,其中Migrator是迁移合约,将流动性从Uniswap的V1版本迁移到V2版本,不涉及swap的功能,这里就不写了。

Router合约

/* by yours.tools - online tools website : yours.tools/zh/px2rem.html */
    using SafeMath for uint;

    address public immutable override factory;
    address public immutable override WETH;

    modifier ensure(uint deadline) {
        require(deadline >= block.timestamp, 'UniswapV2Router: EXPIRED');
        _;
    }

    constructor(address _factory, address _WETH) public {
        factory = _factory;
        WETH = _WETH;
    }

    receive() external payable {
        assert(msg.sender == WETH); // only accept ETH via fallback from the WETH contract
    }

从基础部分开始看起,router合约中记录了factoryWETH地址,其中factory用于获取pair和创建新的pair合约,而特别记录下WETH的地址是为了支持以太坊链的主网币ETH

Uniswap中的代币操作都是基于ERC20类型,但是ETH本身既不是ERC20,也没有合约地址,因此为了ETH也能参与swap,需要先将ETH转换成WETH,再进行后续的操作。Uniswap为了减少用户手动转换的麻烦,会在有ETH参与的交易中自动执行ETHWETH的相互转换,因此需要记录下WETH的合约地址。

receive方法中限制了只允许接收来自WETH合约的ETH,即调用withdraw方法取出ETH,除此之外不可直接向合约中转入ETH。

addLiquidity

addLiquidity是向合约添加流动性的方法,其主要逻辑在_addLiquidity中,根据用户提供的token数量,再根据流动性池中已有的token数量,计算出实际参与添加流动性的token数量,返回两个uint值:

/* by yours.tools - online tools website : yours.tools/zh/px2rem.html */
function _addLiquidity(
    address tokenA,
    address tokenB,
    uint amountADesired,
    uint amountBDesired,
    uint amountAMin,
    uint amountBMin
) internal virtual returns (uint amountA, uint amountB) {
    // create the pair if it doesn't exist yet
    if (IUniswapV2Factory(factory).getPair(tokenA, tokenB) == address(0)) {
        IUniswapV2Factory(factory).createPair(tokenA, tokenB);
    }
    (uint reserveA, uint reserveB) = UniswapV2Library.getReserves(factory, tokenA, tokenB);
    if (reserveA == 0 && reserveB == 0) {
        (amountA, amountB) = (amountADesired, amountBDesired);
    } else {
        uint amountBOptimal = UniswapV2Library.quote(amountADesired, reserveA, reserveB);
        if (amountBOptimal <= amountBDesired) {
            require(amountBOptimal >= amountBMin, 'UniswapV2Router: INSUFFICIENT_B_AMOUNT');
            (amountA, amountB) = (amountADesired, amountBOptimal);
        } else {
            uint amountAOptimal = UniswapV2Library.quote(amountBDesired, reserveB, reserveA);
            assert(amountAOptimal <= amountADesired);
            require(amountAOptimal >= amountAMin, 'UniswapV2Router: INSUFFICIENT_A_AMOUNT');
            (amountA, amountB) = (amountAOptimal, amountBDesired);
        }
    }
}

第一步判断交易对是否存在,如果不存在那么调用facotry创建一个新的交易对。

如果此时流动性池为空,那么用户提供的数量就是最后实际添加到池子中的数量,无需进一步计算;但如果池子非空,就需要通过UniswapV2Library中的quote方法去计算合理的数量。

quote方法如下:

function quote(uint amountA, uint reserveA, uint reserveB) internal pure returns (uint amountB) {
    require(amountA > 0, 'UniswapV2Library: INSUFFICIENT_AMOUNT');
    require(reserveA > 0 && reserveB > 0, 'UniswapV2Library: INSUFFICIENT_LIQUIDITY');
    amountB = amountA.mul(reserveB) / reserveA;
}

逻辑很简单,就是根据A和B当前数量的比值,计算新增数量的A需要匹配多少数量的B,保证最终池子内A与B的比值不变。

回到_addLiquidity的逻辑,先根据A传入的数量去计算出需要多少相匹配的B,如果传入的B数量满足,那么就以amountADesired, amountBOptimal作为最后添加到流动性池子的数量;如果不满足,说明B相对池子的数量较少,那么就以B的数量为基准,反过来去计算所需要A的数量。在计算中,还需要满足amountMin的限制。

了解了主要逻辑之后,再回归到addLiquidity方法本身就很简单了:

function addLiquidity(
    address tokenA,
    address tokenB,
    uint amountADesired,
    uint amountBDesired,
    uint amountAMin,
    uint amountBMin,
    address to,
    uint deadline
) external virtual override ensure(deadline) returns (uint amountA, uint amountB, uint liquidity) {
    (amountA, amountB) = _addLiquidity(tokenA, tokenB, amountADesired, amountBDesired, amountAMin, amountBMin);
    address pair = UniswapV2Library.pairFor(factory, tokenA, tokenB);
    TransferHelper.safeTransferFrom(tokenA, msg.sender, pair, amountA);
    TransferHelper.safeTransferFrom(tokenB, msg.sender, pair, amountB);
    liquidity = IUniswapV2Pair(pair).mint(to);
}

pairFor方法就是之前提到过的唯一pair地址生成器,根据factory,tokenA和tokenB的地址就能生成对应的pair地址,无需去factory中查询。

safeTransferFrom是uniswap封装的转账方法,因为标准的ERC20实现中tranferFrom要求返回bool,但是实际有许多代币在实现的时候并没有遵守这一规则,导致返回内容各不相同,还可能不返回,因此通过底层调用的绕过类型检查的限制,并且手动根据返回的data元数据进行判断调用是否成功,保证了对不同token的兼容。

function safeTransferFrom(
    address token,
    address from,
    address to,
    uint256 value
) internal {
    // bytes4(keccak256(bytes('transferFrom(address,address,uint256)')));
    (bool success, bytes memory data) = token.call(abi.encodeWithSelector(0x23b872dd, from, to, value));
    require(
        success && (data.length == 0 || abi.decode(data, (bool))),
        'TransferHelper::transferFrom: transferFrom failed'
    );
}

addLiquidityETH

addLiquidityETH的使用场景是交易中存在一方为ETH的时候,需要执行前面提到的WETH转换操作,并且ETH是通过msg.Value的形式传递的,所以对于多余的部分,需要手动执行退回。

function addLiquidityETH(
    address token,
    uint amountTokenDesired,
    uint amountTokenMin,
    uint amountETHMin,
    address to,
    uint deadline
) external virtual override payable ensure(deadline) returns (uint amountToken, uint amountETH, uint liquidity) {
    (amountToken, amountETH) = _addLiquidity(
        token,
        WETH,
        amountTokenDesired,
        msg.value,
        amountTokenMin,
        amountETHMin
    );
    address pair = UniswapV2Library.pairFor(factory, token, WETH);
    TransferHelper.safeTransferFrom(token, msg.sender, pair, amountToken);
    IWETH(WETH).deposit{value: amountETH}();
    assert(IWETH(WETH).transfer(pair, amountETH));
    liquidity = IUniswapV2Pair(pair).mint(to);
    // refund dust eth, if any
    if (msg.value > amountETH) TransferHelper.safeTransferETH(msg.sender, msg.value - amountETH);
}

removeLiquidity

removeLiquidity的基本逻辑:

  • 获取交易对Pair
  • senderLP token发送Pair
  • 调用burn方法,销毁LP token,将两种token发回给用户,并得到tokenAtokenB的数量
  • 保证数量满足min的要求
function removeLiquidity(
    address tokenA,
    address tokenB,
    uint liquidity,
    uint amountAMin,
    uint amountBMin,
    address to,
    uint deadline
) public virtual override ensure(deadline) returns (uint amountA, uint amountB) {
    address pair = UniswapV2Library.pairFor(factory, tokenA, tokenB);
    IUniswapV2Pair(pair).transferFrom(msg.sender, pair, liquidity); // send liquidity to pair
    (uint amount0, uint amount1) = IUniswapV2Pair(pair).burn(to);
    (address token0,) = UniswapV2Library.sortTokens(tokenA, tokenB);
    (amountA, amountB) = tokenA == token0 ? (amount0, amount1) : (amount1, amount0);
    require(amountA >= amountAMin, 'UniswapV2Router: INSUFFICIENT_A_AMOUNT');
    require(amountB >= amountBMin, 'UniswapV2Router: INSUFFICIENT_B_AMOUNT');
}

removeLiquidityETH

removeLiquidityETH同样是用于ETH参与交易对的场景,可以看到这里直接调用了removeLiquidity,但调用的时候to参数传的是路由合约的地址address(this),这意味着burn取回流动性之后,代币会先发送到路由合约上。因此下面的逻辑补上了从路由合约将token和ETH转回到to地址的过程。

function removeLiquidityETH(
    address token,
    uint liquidity,
    uint amountTokenMin,
    uint amountETHMin,
    address to,
    uint deadline
) public virtual override ensure(deadline) returns (uint amountToken, uint amountETH) {
    (amountToken, amountETH) = removeLiquidity(
        token,
        WETH,
        liquidity,
        amountTokenMin,
        amountETHMin,
        address(this),
        deadline
    );
    TransferHelper.safeTransfer(token, to, amountToken);
    IWETH(WETH).withdraw(amountETH);
    TransferHelper.safeTransferETH(to, amountETH);
}

这么写是因为:

  • 需要处理WETHETH的转换,因此必须将WETH先取出,存到路由合约中
  • 复用了removeLiquidity逻辑,简化代码

其他remove

uniswap中还支持了removeLiquidityWithPermitremoveLiquidityETHSupportingFeeOnTransferTokens这两种类型,其中WithPermit是基于EIP712实现的链下签名代执行的方法,而SupportingFeeOnTransferTokens则是支持特殊的ERC20token,这种token会在交易的过程中收取手续费或者燃烧,因为不涉及核心逻辑,所以就不深入了。

swap

swap有四种类型:

  • swapExactTokensForTokens,拿指定数量的A换B
  • swapTokensForExactTokens,拿A换指定数量的B
  • swapExactETHForTokens,拿指定数量的ETH换token
  • swapTokensForExactETH,拿ETH换指定数量的token

可以看到,关键的区别在于先确定输入还是先确定输出,以及是否有ETH的参与。

swapExactTokensForTokens为例:

function swapExactTokensForTokens(
    uint amountIn,
    uint amountOutMin,
    address[] calldata path,
    address to,
    uint deadline
) external virtual override ensure(deadline) returns (uint[] memory amounts) {
    amounts = UniswapV2Library.getAmountsOut(factory, amountIn, path);
    require(amounts[amounts.length - 1] >= amountOutMin, 'UniswapV2Router: INSUFFICIENT_OUTPUT_AMOUNT');
    TransferHelper.safeTransferFrom(
        path[0], msg.sender, UniswapV2Library.pairFor(factory, path[0], path[1]), amounts[0]
    );
    _swap(amounts, path, to);
}

path是token转换的路径,因为对于用户想要提供A换取B的场景, 可能没有现成的A-B池子,那么就需要一条路径,先将A换成C,再从C换成B,最典型的C就是WETH,因为绝大部分的代币都会优先提供和WETH组成的交易对,那么只要通过WETH,基本上就可以实现任意两种代币的兑换。

根据path可以得到amounts,即转换路径上每种代币应有的数量,因为这里是已知输入的方法,所以用到了getAmountsOut方法:

function getAmountsOut(address factory, uint amountIn, address[] memory path) internal view returns (uint[] memory amounts) {
    require(path.length >= 2, 'UniswapV2Library: INVALID_PATH');
    amounts = new uint[](path.length);
    amounts[0] = amountIn;
    for (uint i; i < path.length - 1; i++) {
        (uint reserveIn, uint reserveOut) = getReserves(factory, path[i], path[i + 1]);
        amounts[i + 1] = getAmountOut(amounts[i], reserveIn, reserveOut);
    }
}

function getAmountOut(uint amountIn, uint reserveIn, uint reserveOut) internal pure returns (uint amountOut) {
      require(amountIn > 0, 'UniswapV2Library: INSUFFICIENT_INPUT_AMOUNT');
      require(reserveIn > 0 && reserveOut > 0, 'UniswapV2Library: INSUFFICIENT_LIQUIDITY');
      uint amountInWithFee = amountIn.mul(997);
      uint numerator = amountInWithFee.mul(reserveOut);
      uint denominator = reserveIn.mul(1000).add(amountInWithFee);
      amountOut = numerator / denominator;
  }

getAmountsOut即轮询path中的代币组合,模拟tokenswapgetAmountOut是对于已知reservepair,提供amountIn得到amountOut

getAmountOut中是以下数学逻辑的实现:

交换前:x × y = k
交换后:(x + Δx) × (y - Δy) = k

因为k是常数,所以:
x × y = (x + Δx) × (y - Δy)

展开:
x × y = x × y - x × Δy + Δx × y - Δx × Δy

简化:
0 = -x × Δy + Δx × y - Δx × Δy
x × Δy = Δx × y - Δx × Δy
x × Δy = Δx × (y - Δy)

求解Δy:
Δy = (Δx × y) / (x + Δx)

也就是amountOut = (amountIn × reserveOut) / (reserveIn + amountIn)

因为uniswap中会收取0.3%的手续费,所以实际的amountIn是 amountIn *997/100,为了避免浮点数运算,分子分母都乘以1000,最终得到amountOut = (amountIn × 997 × reserveOut) / (reserveIn × 1000 + amountIn × 997)

计算出amounts后,将input token发送到即path[0]path[1]组成的流动性池,调用_swap进行链式的交换,直到最终得到output

function _swap(uint[] memory amounts, address[] memory path, address _to) internal virtual {
    for (uint i; i < path.length - 1; i++) {
        (address input, address output) = (path[i], path[i + 1]);
        (address token0,) = UniswapV2Library.sortTokens(input, output);
        uint amountOut = amounts[i + 1];
        (uint amount0Out, uint amount1Out) = input == token0 ? (uint(0), amountOut) : (amountOut, uint(0));
        address to = i < path.length - 2 ? UniswapV2Library.pairFor(factory, output, path[i + 2]) : _to;
        IUniswapV2Pair(UniswapV2Library.pairFor(factory, input, output)).swap(
            amount0Out, amount1Out, to, new bytes(0)
        );
    }
}

_swap主要做了参数的处理工作,遍历pathamounts得到inputoutputamount0Outamount1Out等参数,传入Pair合约的swap方法中进行实际的swap工作。

注意的几个点:

  • amountOut等于amounts[i+1]且需要分配给非inputtoken作为amount
  • swap的时候,path[i]path[i+1]的输出token要发给path[i+1]path[i+2]的pair池子,所以当i=path.length-2的时候,i+1为最后一个token,此时发送的对象为_to,也就是输出给指定的用户地址而非Pair合约。

swapExactETHForTokens

swapExactETHForTokens的逻辑基本类似,但是所有用到ETH的地方都必须做WETH的转换,比如一开始就要求 path[0]必须为WETH。然后将ETH转换为WETH后发给第一个交易对,开始swap的流程。

function swapExactETHForTokens(uint amountOutMin, address[] calldata path, address to, uint deadline)
    external
    virtual
    override
    payable
    ensure(deadline)
    returns (uint[] memory amounts)
{
    require(path[0] == WETH, 'UniswapV2Router: INVALID_PATH');
    amounts = UniswapV2Library.getAmountsOut(factory, msg.value, path);
    require(amounts[amounts.length - 1] >= amountOutMin, 'UniswapV2Router: INSUFFICIENT_OUTPUT_AMOUNT');
    IWETH(WETH).deposit{value: amounts[0]}();
    assert(IWETH(WETH).transfer(UniswapV2Library.pairFor(factory, path[0], path[1]), amounts[0]));
    _swap(amounts, path, to);
}

总结

在Router中主要实现的是对于参数的处理,无论是流动性的变更还是swap,在用户提供了tokenamount之后,路由合约会进行相应的计算,得到满足条件的amount参与到swap流程中,保证了传递给swap方法的参数合法性。同时也要负责多链路swap的有序进行,实现不同流动性池之间的传递。

内容概要:本文围绕新一代传感器产品在汽车电子电气架构中的关键作用展开分析,重点探讨了智能汽车向高阶智能化演进背景下,传统传感器无法满足感知需求的问题。文章系统阐述了自动驾驶、智能座舱、电动化与网联化三大趋势对传感器技术提出的更高要求,并深入剖析了激光雷达、4D毫米波雷达和3D-ToF摄像头三类核心新型传感器的技术原理、性能优势与现存短板。激光雷达凭借高精度三维点云成为高阶智驾的“眼睛”,4D毫米波雷达通过增加高度维度提升环境感知能力,3D-ToF摄像头则在智能座舱中实现人体姿态识别与交互功能。文章还指出传感器正从单一数据采集向智能决策升级,强调车规级可靠性、多模态融合与成本控制是未来发展方向。; 适合人群:从事汽车电子、智能驾驶、传感器研发等相关领域的工程师和技术管理人员,具备一定专业背景的研发人员;; 使用场景及目标:①理解新一代传感器在智能汽车系统中的定位与技术差异;②掌握激光雷达、4D毫米波雷达、3D-ToF摄像头的核心参数、应用场景及选型依据;③为智能驾驶感知层设计、多传感器融合方案提供理论支持与技术参考; 阅读建议:建议结合实际项目需求对比各类传感器性能指标,关注其在复杂工况下的鲁棒性表现,并重视传感器与整车系统的集成适配问题,同时跟踪芯片化、固态化等技术演进趋势。
内容概要:本文系统阐述了汽车电子软件测试的整体框架,重点围绕软件及系统集成测试、软件与系统(需求)测试、验收测试、测试报告编写以及整体测试状态汇总五大核心环节展开。详细说明了软件集成测试与系统集成测试在组件聚合、软硬协同、接口验证等方面的实施策略与技术差异,明确了软件测试偏重逻辑正确性(白盒)、系统测试关注端到端行为表现(黑盒)的定位区分,并强调验收测试正从工程交付关口转变为用户价值验证的核心环节。同时,文章指出测试报告需建立需求与用例间的可追溯链,整体测试状态汇总则是呈现软件质量全景的“仪表盘”,对于多域协同的复杂汽车系统至关重要。; 适合人群:从事汽车电子、嵌入式系统开发与测试的工程师,尤其是工作1-3年、希望深入理解软件测试体系与流程的中初级技术人员;也适用于项目管理人员和技术负责人; 使用场景及目标:①理解汽车软件测试各阶段的边界、职责与协作关系;②掌握集成测试中软/硬件接口验证的方法论;③构建从技术测试到用户价值验证的全局视角,提升测试策略设计能力; 阅读建议:此资源以工程实践为基础,结合ASPICE等标准演进,不仅讲解测试技术细节,更强调测试管理与用户思维的融合,建议结合实际项目流程对照学习,并关注各测试层级之间的衔接与追溯机制。
### periphery库中I2C功能的使用 #### I2C简介 I2C(Inter-Integrated Circuit)是一种两线制同步串行总线标准,允许低速率的数据交换。该协议由一条时钟线(SCL)和一条数据线(SDA)组成,在Linux环境下利用`c-periphery`、`lua-periphery`或者`Python-periphery`可以方便地操作这些外设[^1][^2]。 #### Python-periphery中的I2C类 对于希望采用Python语言开发的应用来说,`Python-periphery`提供了专门处理I2C通讯的API。创建一个新实例时需指定要使用的I2C适配器名称或编号,并可通过此对象执行诸如读取、写入等基本命令[^3]。 ```python from periphery import I2C # 初始化一个新的I2C设备连接到/dev/i2c-1上,默认地址为0x48 i2c = I2C("/dev/i2c-1", 0x48) try: # 发送消息给从机并接收回应 i2c.transfer([ I2C.Message([0x01]), # 向寄存器0x01发送指令 I2C.Message([None]*2, read=True)# 请求两个字节返回值 ]) finally: i2c.close() ``` 上述代码展示了如何建立与指定地址处某器件之间的联系;通过调用`.transfer()`方法传递一组或多组请求至目标节点,每条记录都封装在一个Message结构体内——既能够携带待传送的信息也能预留空间存储预期收到的内容。 #### 配置参数设置 当涉及到更复杂的通信需求时,则可能需要用到额外的功能选项来优化性能表现或是适应不同类型的传感器特性。例如调整波特率(`baudrate`)以匹配更快捷的数据传输速度,或者是设定超时时间防止长时间等待造成死锁等问题发生[^5]。 #### 实际应用场景举例 假设现在有一个温度计模块连接到了树莓派上的某个I2C端口,那么就可以借助以上提到的技术手段编写一段小程序周期性的查询当前环境下的摄氏度数: ```python import time from periphery import I2C def get_temperature(i2c_dev): try: result = i2c_dev.transfer([I2C.Message([0], write=False)]) raw_data = int.from_bytes(result[0].data, byteorder='big') temp_celsius = round((raw_data / pow(2, 16)) * 165 - 40, 2) return f"{temp_celsius}°C" except Exception as e: print(f"Error reading temperature: {e}") raise if __name__ == "__main__": with I2C("/dev/i2c-1") as sensor_i2c: while True: print(get_temperature(sensor_i2c)) time.sleep(1) ``` 这段脚本实现了每隔一秒获取一次测量结果并通过终端显示出来,其中涉及到了非阻塞性别的读取方式确保即使遇到异常情况也不会影响整个系统的正常运作.
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