ESP8266 SDK 2.0 学习记录6

本文详细介绍了一个基于ESP8266的TCP客户端编程实例,通过连接到指定的服务器地址和端口,实现数据发送和接收的功能。文章展示了如何使用socket进行网络通信,包括设置超时时间、填充服务器地址结构、建立连接以及数据收发的具体代码。

TCPClient

#define SERVERADDR "192.168.0.106"
#define SERVERPORT 6008

void ATaskTcpClient(void *pvParameters)
{

    int iVariableExample = 0;
    int fd = -1;
    int NetTimerOut = 5000;
    int ret;
    struct sockaddr_in serverAddr;
    char Tcpmsg[48];
    STATION_STATUS StaStatus;

    do
    {
        StaStatus = wifi_station_get_connect_status();
        vTaskDelay(100);
    } while (StaStatus != STATION_GOT_IP);

    fd = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if (fd == -1)
    {
        printf("get socket fail!\n");
        vTaskDelete(NULL);
    }

    setsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, &NetTimerOut, sizeof(int));

    memset(&serverAddr, 0, sizeof(serverAddr));
    serverAddr.sin_family = AF_INET;
    serverAddr.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVERADDR);
    serverAddr.sin_port = htons(SERVERPORT);
    serverAddr.sin_len = sizeof(serverAddr);

    //连接到服务端
    do
    {
        /* code */
        ret = connect(fd, (struct sockaddr *)&serverAddr, serverAddr.sin_len);
        if (ret != 0)
        {
            printf("Connect is fail!\n");
            vTaskDelay(100);
        }
    } while (ret != 0);

    for (;;)
    {
        send(fd, "I am Tcpclient", sizeof("I am Tcpclient"), 0);

        do
        {
            ret = recv(fd, Tcpmsg, 48, 0);
            if (ret > 0)
            {
                printf("TcpServer:%s\n", Tcpmsg);
            }
            else
            {
                printf("TcpServer data is no!\n");
                /* code */
            }
            vTaskDelay(100);

        } while (ret == -1);
    }

    vTaskDelete(NULL);
}

void tcdclient_int(void)
{
    xTaskCreate(ATaskTcpClient, "tcpclient", 256, NULL, 4, NULL);
}

测试结果

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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