WMS-OM OP

Task--&gtManual--&gtPaper based Pick
Task--&gtDirected Move--Drop Loaded Lpns
Outbound--&gtShipping--&gtQuick Shi    p
Task--&gtManual--&gtManual Load
Task--&gtManual--&gtManual Drop

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内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
当用户尝试创建名为 `wms-admin` 的 Docker 容器时,如果遇到错误提示: ``` docker: Error response from daemon: Conflict. The container name "wms-admin" is already in use by container "<container_id>". You have to remove (or rename) that container to be able to reuse that name. ``` 这意味着系统中已经存在一个名为 `wms-admin` 的容器,Docker 不允许重复使用相同的容器名称。 ### 问题分析 Docker 要求每个容器的名称在运行时必须是唯一的。即使该容器处于停止状态,只要未被删除,其名称仍然被视为“已占用”[^2]。因此,出现此错误通常是因为之前已经创建过同名的容器,并且该容器尚未被删除或重命名。 ### 解决方法 #### 1. 查看当前所有容器(包括已停止的) 执行以下命令查看是否存在名为 `wms-admin` 的容器: ```bash docker ps -a | grep wms-admin ``` 输出示例如下: ``` CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES abc123def456 myapp_image "cmd here" 2 hours ago Exited (0) 10 minutes ago wms-admin ``` #### 2. 删除已存在的同名容器 若确认不再需要该容器,可使用以下命令删除: ```bash docker rm wms-admin ``` 如果容器正在运行,需先停止再删除: ```bash docker stop wms-admin docker rm wms-admin ``` #### 3. 重命名已有容器(可选) 如果不希望删除现有容器,可以选择将其重命名: ```bash docker rename wms-admin wms-admin-old ``` 之后即可再次使用 `wms-admin` 名称创建新容器。 #### 4. 强制覆盖运行(不推荐) 也可以通过添加 `--name` 和 `--rm` 参数组合实现临时容器的自动清理,但这种方式适用于测试环境: ```bash docker run --name wms-admin --rm your_image_name ``` 该方式会在容器退出后自动删除它。 --- ### 示例:完整操作流程 ```bash # 查看所有容器 docker ps -a # 若发现名为 wms-admin 的容器 docker stop wms-admin docker rm wms-admin # 再次创建容器 docker run -d --name wms-admin your_image_options ``` --- ### 建议 - 在生产环境中,建议使用编排工具如 Docker Compose 或 Kubernetes 来管理容器生命周期,避免手动命名冲突。 - 对于开发测试场景,可以考虑使用随机生成的容器名或结合时间戳命名以规避冲突。 ---
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