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以机器人操作系统ROS为基础开设的分类
乐小树爱追逐雅克比
我想成为神-一千万行代码(.m,.py,.c**)
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melodic版本-moveit源码安装遇到问题及解决
前言最近在研究ROS moveit的源码，于是使用源码安装，方便调试，于是按照官网进行编译安装，不过编译安装遇到一个奇葩的问题，现把解决方法和问题罗列出来，这里严格来说不是moveit的问题，是我关于Qt5编译环境的问题。问题：___________________________________________________________________________________...原创 2019-12-30 19:36:16 · 2230 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04-编译安装支持Python运动规划库OMPL
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...原创 2019-12-27 14:39:42 · 5435 阅读 · 50 评论 -
Ubuntu18.04-国产周立功Can 分析仪驱动实现-python版本
简介最近使用can分析仪作为机器人通信中枢，于是需要根据动态链接库进行二次开发，根据开发文档进行了二次开发，目前可以根据需求进行发送和接受。分析仪如图所示，Linux版本。想要的某宝可以随便买到。若需要整个驱动包及技术交流欢迎留言或者添加微信公众号获取，我有空会进行部分回答。后面会更新一个C++版本的驱动，需要C++的可以稍等或者发消息咨询。代码解释1，部分解释代码太长了，基本跟着二次开发...原创 2019-08-16 16:09:33 · 4553 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu18.04-ROS-Python-通过周立功Can发送16进制整数
简介最近写控制底盘车的驱动，使用到can分析仪，对于can分析仪的描述和代码可以参考文章，其中有一个问题挺困扰我的，我们可以直接使用hex()内置函数把10进制整数转换为16进制，但转换出来是字符串的16进制，我们驱动器协议不识别字符串类型的16进制协议，必须发或者收16进制整数，那怎么办呢？本文告诉你方法，同时会给出一些常用的小函数，如补码转换为16进制整数问题。问题描述需要发送指令给驱动...原创 2019-08-25 17:09:33 · 1930 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04-Ros-Melodic 版本Python从别的包引入功能模块报No module named XXX的解决方案
简介我们知道在Python中若想从其他文件夹导入模块，我们需要在该文件夹加入内容为空的__init__.py作为导入的引子，但是当你沿用这个思路放到ROS上后，你会发现还会继续报错，本文就以解决该问题为主要主题进行分析，希望对大家所有帮助。问题描述1, 创建新包如下，并创建多个文件夹，同时在需要被被人导入模块的文件加入__init__.py，过程如下：$ cd ~/catkin_ws/sr...原创 2019-08-25 14:57:25 · 2253 阅读 · 4 评论 -
在ROS-Melodic版本上编译书籍机器人开发实践源码及报错问题解决方法
简介最近在拜读ROS大神胡春旭的书籍《机器人开发实践》，随把源代码从仓库clone下来，进行编译和学习。仓库代码主要是基于Kinetic版本的，而目前我们主要使用Melodic版本，所以很多地方问题不一样现记录如下，希望后来者可以参考学习。问题1：书中所说的ROS2的问题解决方案：该问题属于ROS和ROS2的不兼容造成，直接把ROS2移除即可。问题2：关于ECTO的报错报错信息如下Cou...原创 2019-08-14 17:38:12 · 3938 阅读 · 5 评论 -
ROS-Melodic版编译安装ecto遇到的坑和安装方法+Ubuntu18.04 手动安装教程
简介最近会使用到ECTO这个库，于是安装一下，安装过程中发现ECTO只支持到Kinetic版本，所以用Melodic的我就得自己来编译，整个编译安装过程如下所示。安装环境：ROS MelodicUbuntu 18.04Step 1： 把Ecto git clone 到你ROS的工作空间内$ cd your_path/src$ git clone http://github.com/...原创 2019-08-14 17:17:38 · 5297 阅读 · 5 评论 -
目录--ROS开发实战第一阶段----手把手和乐小树一起撸ROS机器人高效编程(Melodic版本)
简介该教程或者说博客分享主要会基于目前ROS最新版本Melodic展开，目前官方已经不支持Indigo,而Kinetic也支持到2021年，其实目前主流应该都是用Kinetic，不过既然博客分享肯定需要朝着最新最牛逼的版本靠近，尤其像我这类总喜欢追求新事物的人类。大家放心Melodic支持到2023年，足有4年给我们学习和使用。当然ROS官方后面会不会继续迭代不好说，毕竟目前好像集中精力去搞RO...原创 2019-08-01 16:06:39 · 918 阅读 · 0 评论 -
ROS使用rospy.loginfo()出现“WARNING: cannot load logging configuration file, logging is disabled”的解决方案
问题简介好友运行ROS，想使用rospy.loginfo来打印日志，虽然我们都知道可以直接使用logging来配置，不一定需要用ROS的，但是还是想试试，结果我的环境是Ubuntu 18.04 melodic的ROS版本没有遇到这个问题，但是他的是Ubuntu 16.04 Kinetic就遇到了这个问题“WARNING: cannot load logging configuration fil...原创 2019-08-05 18:16:45 · 6642 阅读 · 1 评论 -
Alienware15 在Ubuntu18.04上安装Nvidia最新显卡驱动
Alienware15 R2 install Nvidia驱动简介驱动安装方式方式一 ：使用PPA仓库自动安装，步骤如下。Step 1: 添加ppa:graphics-drivers/ppa 仓库到你的系统Step2: 识别和获取你的NVIDIA推荐驱动Step3: 自动安装相关依赖Step4: 根据推荐安装对应驱动Step5: Reboot方式二：手动安装Step1： 获取你的电脑驱动型号Ste...原创 2019-07-23 16:17:24 · 1201 阅读 · 0 评论 -
基于ROS的UR5来回画直线及Modbus控制一川伺服电机
早上开完Seminar,回到实验室已经下午二点钟，感谢今天报告的两位师兄，一位讲柔性机械臂，一位讲高精度的pick and place 抗扰动平台，获益颇多。今天任务并没有进行多少，主要控制UR5进行来回画直线，同时使用Modbus控制一川伺服电机。总的来说，这两个都属于工程问题，并没有太多技术含量，尤其伺服电机控制，直接按照手册给伺服电机发脉冲即可，不过编码器读数不准也是一个不小的坑吧。画直...原创 2018-10-10 00:41:48 · 4293 阅读 · 8 评论 -
基于ROS控制UR5末端画圆--ROS_UR5_CIRCLE_V0
相信很多朋友上手UR5后面，最迫切的问题是如何自由的控制机械臂按照自己规定的路径进行移动，当然这里说的路径不是简单的pick 和 place。比如画圆，走直线等等都是对控制机械臂非常好的例子，接下来文章告诉你如何控制UR5进行画圆，代码后面有备注于github，可以进行参考。总结一下，要让UR5进行简单的画圆，你需要大概五步：一、确定机械臂末端画圆平面二、根据画圆平面确定末端姿态三、根据姿...原创 2018-10-07 17:21:33 · 6141 阅读 · 21 评论 -
ubuntu 16.04 虚拟机与UR5通信并通过RVIZ控制UR5
我写文章可能比较简单，大家可以交流。 本文章主要讲述如何使用虚拟机和UR5通信，如何构筑最简单的通信脚本。 1，从UR5获取对应的IP地址和掩码等信息，参考下图 2，通过网线连接电脑，并配置电脑适配器，如下图 在IP地址，掩码等等参考UR5的配置，进行配置，IP地址根据掩码后面三位不一样即可。 3，设置vm workstation网络模式，为桥接模式，桥接适配器选择，刚刚配置的，...原创 2018-06-13 21:47:16 · 3789 阅读 · 2 评论