ssh:Dig a multi-hop ssh tunnel

本文介绍了一种通过多个中间主机建立SSH隧道的方法,解决了因路由问题导致无法直接连接到目标服务器的情况。通过逐级建立隧道并转发端口,最终实现从客户端到服务器的直接连接。
原贴:http://cb.vu/unixtoolbox.xhtml#ssh

Dig a multi-hop ssh tunnel

Suppose you can not reach a server directly with ssh, but only via multiple intermediate hosts (for example because of routing issues). Sometimes it is still necessary to get a direct client - server connection, for example to copy files with scp, or forward other ports like smb or vnc. One way to do this is to chain tunnels together to forward a port to the server along the hops. This "carrier" port only reaches its final destination on the last connection to the server.
Suppose we want to forward the ssh port from a client to a server over two hops. Once the tunnel is build, it is possible to connect to the server directly from the client (and also add an other port forward).
Create tunnel in one shell
client -> host1 -> host2 -> server and dig tunnel 5678
client># ssh -L5678:localhost:5678 host1        # 5678 is an arbitrary port for the tunnel
host_1># ssh -L5678:localhost:5678 host2        # chain 5678 from host1 to host2
host_2># ssh -L5678:localhost:22 server         # end the tunnel on port 22 on the server
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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