快速记录 ros 写service 与 client 节点

ROS服务与客户端创建教程

最新推荐文章于 2022-12-05 23:53:52 发布

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#ros #机器人

本文档详细介绍了如何在ROS环境中创建服务与客户端节点。首先创建一个名为test_pkg_service的功能包，包含一个服务AddTwo.srv，定义了加法操作。接着编写服务端节点service_node.py，处理加法请求并返回结果。然后创建客户端节点client.py，调用服务并打印结果。最后，更新相关配置文件，编译并运行服务和客户端。

继续上节快速回忆了 ros publisher 与subscriber 节点的写法之后，继续回顾 service与client 节点写法

在相同的工作空间～/catkin_ws/src 下新建一个功能包：

$catkin_create_pkg test_pkg_service std_msgs rospy roscpp

回到～/catkin_ws/下

catkin_make 一下， source ./devel/setup.bash

$roscd test_pkg_service

创建脚本与服务-响应的数据类文件夹

$mkdir scripts

$mkdir srv

新建一个AddTwo.srv 的文本文件

内容：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

此格式为ros service 的一般格式，发送请求数据为 a和b，返回数据为 sum

之后修改 package.xml 与CMakelist.txt

1 ) 然后在 package.xml中

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

不被注释；

2) CMakelist.txt 中(改动4个地方)：

1.在find_package 改动：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)

2.改动add_service_files

add_service_files(
FILES
AddTwo.srv
)

3. 去掉注释

generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

4.增加依赖脚本

catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/service_node.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

然后

回到～/catkin_ws/下

catkin_make 一下， source ./devel/setup.bash

$rossrv list 一下可以看到：

test_pkg_service/AddTwo

$ rossrv info test_pkg_service/AddTwo 就可以看到 service数据格式定义的内容

在scripts 文件夹下增加文件 service_node.py

#!/usr/bin/python

import rospy
from test_pkg_service.srv import AddTwo, AddTwoResponse

# define the function to handle the request
def handle_add_two(req):
    rospy.loginfo('Receive the req: %d + %d' % (req.a, req.b))
    re = req.a + req.b
    rospy.loginfo('The results is %d' % re)
    return AddTwoResponse(re)


def add_two_ints_service():
    
    rospy.init_node('adding_node',anonymous=True)
    
    s = rospy.Service('add_two_ints',AddTwo,handle_add_two)
    
    rospy.loginfo('The service started...')
    rospy.spin()


if __name__ =="__main__":
    add_two_ints_service()

chmod +x service_node.py

运行服务：

$ rosrun test_pkg_service service_node.py

不编写客户端进行快速测试服务：

$ rosservice call /add_two_ints 2 3

编写客户端情形：

在scripts 文件夹下建立 client.py

#!/usr/bin/python

import rospy
from test_pkg_service.srv import AddTwo, AddTwoResponse
import sys 


def add_two_ints_call_service(x,y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    func = rospy.ServiceProxy('add_two_ints',AddTwo)
    rospy.loginfo('ready to call the service from client!')
    res = func(x, y)
    return res.sum


if __name__ == "__main__":
    x = int(sys.argv[1])
    y = int(sys.argv[2])
    re = add_two_ints_call_service(x,y)
    print('The sum of %d and %d is %d' % (x,y,re))

chmod +x client.py

需要在 CMakelist.txt中增加脚本引用

catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/service_node.py
scripts/client.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

回到～/catkin_ws/下

catkin_make 一下， source ./devel/setup.bash

运行客户端

$rosrun test_pkg_service client.py 3 5