野生C猿的专栏

第三讲课后题 1、验证旋转矩阵是正交矩阵。 （1）正交矩阵 定义：设A为n阶方阵，如果ATA=IA^TA=IATA=I 或者 AAT=IAA^T=IAAT=I，就称A为正交矩阵 性质： 正交矩阵的每一个列向量都是单位向量，且向量之间两两正交。 正交矩阵的行列式为1 或者 -1 A−1=ATA^{-1}=A^TA−1=AT(充要条件) （2）旋转矩阵 旋转矩阵描述了坐标系之间的旋转变换，由3 × 3 的矩阵描述。 验证思路是利用 正交矩阵的充要条件 （A−1=ATA^{-1}=A^TA−1=AT）来验证

这里写目录标题1、安装eigen32、安装Pangolin2.1 下载源代码：2.2 安装依赖2.3 编译安装 SLAM十四讲源码中，使用了多个第三方的库，由于第三方库都是有相应的版权，因此需要逐个的去相应的官网下载源码安装 1、安装eigen3 eigen3这个比较特殊，可以直接用命令安装 sudo apt-get install libeigen3-dev 2、安装Pangolin 由于github主站比较慢，因此推荐使用镜像站：https://hub.fastgit.org/gaoxiang12/s

第二讲：课后题 1．阅读文献[1]和[14]，你能看懂其中的内容吗? 文献1：A survey of monocular simultaneous localization and mapping 可以从百度学术上自行下载 本文献是一篇SLAM的综述，首先从AR（Augmented reality 增强现实）切入，讲了SLAM的重要性以及视觉SLAM可以带来的好处，然后以此展开总体的概括了SLAM的发展情况，也分析和介绍了各不同SLAM的性能区别，对各个特性进行了对比和分析，最后总体讲了现有SLAM技术

​ 第一讲：课后习题 有线性方程 Ax = b，若已知 A,b，需要求解x，该如何求解？ 这对 A 和 b 有哪些要求? 【提示:从A的维度和秩角度来分析】 答：可以利用大学时候学的非齐次方程组的方法求解，利用 A 的增广矩阵 ，对增广矩阵进行标准化和归一化。 A的增广矩阵是： ​​ rank(A)<rank(A~) ， 方程组 (2) 无解 rank(A)=rank(A~)=n ， 方程组 (2) 有唯一解 rank(A)=rank(A~)<n ， 方程组 (2) 有无穷解 rank