以半圆轨迹抛射物体

public class test : MonoBehaviour {

Vector3 po;


// Use this for initialization

void Start () {

po=new Vector3((transform.position.x+GameObject.Find("target").transform.position.x)/2,  //取得目的地点和物体坐标之间的中间点

(transform.position.y+GameObject.Find("target").transform.position.y)/2,

(transform.position.z+GameObject.Find("target").transform.position.z)/2);

}

// Update is called once per frame

void Update () {


transform.RotateAround(po, Vector3.up,1f);    //绕某节点转动一定度数


}

}


### 通过速度差实现半圆轨迹控制 在基于 STM32 的半圆循迹小车系统中,实现半圆轨迹控制的核心在于通过调节左右轮的速度差来形成特定的转弯半径。两轮差速驱动的小车在转向时,其运动轨迹可由几何关系推导得出。 假设小车为两轮差速结构,两轮之间的距离为 $ d $,目标轨迹半圆半径为 $ R $,角速度为 $ \omega $,则左轮和右轮的线速度分别为: $$ v_l = \omega \cdot \left(R - \frac{d}{2}\right) $$ $$ v_r = \omega \cdot \left(R + \frac{d}{2}\right) $$ 其中 $ v_l $ 和 $ v_r $ 分别表示左轮与右轮的理想速度值。由此可以得出,速度差 $ \Delta v = v_r - v_l = \omega \cdot d $,该速度差决定了小车的转向角度[^1]。 在实际应用中,STM32 微控制器可通过 PWM 输出控制电机转速,结合编码器反馈实现闭环调速。例如,设定固定角速度 $ \omega $ 后,根据上述公式计算出对应的 PWM 占空比,并分别施加于左右电机驱动模块。 ### 示例代码(基于 STM32 的 PWM 控制) 以下是一个简化的 STM32 HAL 库代码片段,用于设置左右轮电机的 PWM 输出: ```c // 假设已初始化 TIMx PWM 输出通道 void SetMotorSpeed(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t channel, uint16_t pwm_value) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, channel, pwm_value); } int main(void) { // 初始化系统时钟、GPIO、TIM等外设 HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM3_Init(); // 假设使用 TIM3 控制电机 float R = 30.0; // 半圆半径(cm) float d = 15.0; // 两轮间距(cm) float omega = 0.5; // 角速度(rad/s) uint16_t pwm_left = (uint16_t)(omega * (R - d / 2)); uint16_t pwm_right = (uint16_t)(omega * (R + d / 2)); // 设置左右轮 PWM 值 SetMotorSpeed(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pwm_left); // 左轮 SetMotorSpeed(&htim3, TIM_CHANNEL_2, pwm_right); // 右轮 HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2); while (1) { // 主循环保持运行 } } ``` 此代码仅展示如何根据理论公式设置初始速度,实际系统中应结合编码器反馈进行 PID 调节以提升轨迹精度。 ### 提高轨迹跟踪精度的方法 为了增强小车对半圆路径的跟随能力,可在基础速度差控制的基础上引入闭环反馈机制。通过读取编码器数据,实时计算当前位移与目标轨迹的偏差,并利用 PID 控制算法动态调整左右轮 PWM 输出,从而减少轨迹漂移现象。 ---
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