函数

函数

  • 函数:定义好的、可重用的功能模块
  • 定义函数:将一个模块的算法用 C++描述出来
  • 函数名:功能模块的名字
  • 函数的参数:计算所需要的数据和条件
  • 函数的返回值:需要返回的计算结果

函数的调用

    调用函数需要先声明函数原型

  • 若函数定义在调用点之前,可以不另外声明;
  • 若函数定义在调用点之后,必须要在调用函数前声明函数原型:
  • 函数原型:类型标识符 被调用函数名(含类型说明的形参表)

        函数的嵌套调用

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        函数直接或间接地调用自身,称为递归调用。

内联函数

  •  声明时使用关键字 inline。
  •  编译时在调用处用函数体进行替换,节省了参数传递、控制转移等开销。

      注意:

  •  内联函数体内不能有循环语句和 switch 语句;
  •  内联函数的定义必须出现在内联函数第一次被调用之前;
  •  对内联函数不能进行异常接口声明。

constexpr 函数

    constexpr 函数语法规定

  •  constexpr 修饰的函数在其所有参数都是 constexpr 时,一定返回 constexpr;
  •  函数体中必须有且仅有一条 return 语句。

    constexpr 函数举例

  •  constexpr int get_size() { return 20; }
  •  constexpr int foo = get_size(); //正确:foo 是一个常量表达式

带默认参数值的函数

    默认参数值的说明次序

  •  有默认参数的形参必须列在形参列表的最右,即默认参数值的右面不能有无默认值的参数;
  •  调用时实参与形参的结合次序是从左向右。

    例:

  • int add(int x, int y = 5, int z = 6);//正确
  • int add(int x = 1, int y = 5, int z);//错误
  • int add(int x = 1, int y, int z = 6);//错误

函数重载
    函数重载的概念

  • C++允许功能相近的函数在相同的作用域内以相同函数名声明,从而形成重载。方便使用,便于记忆。

    注意事项

  •  重载函数的形参必须不同:个数不同或类型不同。
  •  编译程序将根据实参和形参的类型及个数的最佳匹配来选择调用哪一个函数。
  •  不要将不同功能的函数声明为重载函数,以免出现调用结果的误解、混淆。

rand 函数

  •  函数原型:int rand(void);
  •  所需头文件:<cstdlib>
  •  功能和返回值:求出并返回一个伪随机数

srand 函数

  •  void srand(unsigned int seed);
  •  参数:seed 产生随机数的种子
  •  所需头文件:<cstdlib>
  •  功能:为使 rand()产生一序列伪随机整数而设置起始点。使用 1 作为 seed 参数,可以重新初化 rand()。

C++系统函数
    系统函数
        C++的系统库中提供了几百个函数可供程序员使用,例如:

  • 求平方根函数(sprt)
  • 求绝对值函数(abs)

        使用系统函数时要包含相应的头文件,例如cmath。

 

转载于:https://my.oschina.net/u/3152975/blog/1624216

内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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