HAL库配置FreeRTOS

HAL库配置

配置时钟源

1：修改HAL库定时器时钟源。 由于HAL库内部会使用systick定时器用于系统延时功能，而FreeRTOS也需要一个定时器用于操作系统内核调度的使用，顾需修改HAL库的时钟源。

由于用了TIM1作为HAL库的时钟源，所以会自动创建定时器中断的回调函数HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（定时器中断回调函数就这么一个），所以我们如果想用定时器中断回调函数就直接用这个就行（在main.c中，如果在写一个，就会报错重复定义）

配置FreeRTOS内核功能

1）暂时只需配置动态内存空间和创建开始任务就行
2）其他的功能用到的时候再进行配置

1、配置动态内存空间
采用FreeRTOS动态内存分配，开发效率高，顾程序内存使用，多数采用动态内存分配方式，分配内存总空间为23K=23552byte。这里分配内存空间为40K，单位是byte，所以输入为40×1024=40960byte。heap：堆 1024

2、任务创建
1）任务优先级划分
2）任务堆栈划分，这样再加freertos内部的，40K刚够用

他默认创建了一个default任务，我们直接用这个当做第一个任务就行，他不是启动任务，配置16K的栈空间，这里是字，所以16k除以4再乘以1024=4096，所以1K就是256words

5:中断优先级分配

可供FreeRTOS掌握的中断为5到15。32里面数字越小优先级越高，系统里面数字越大优先级越高

Config parameters各项详解

1、kernel setting

详细可以直接在cubemx中看到

参数名称	参数说明
USE_PREEMPTION	定义调度器模式，抢占式
TICK_RATE_HZ	定义CPU主频，单位Hz。这个就是1ms
MAX_PRIORITIES	定义可供用户使用的最大优先级数
MINIMAL_STACK_SIZE	定义空闲任务的栈空间大小，单位字不是byte
MAX_TASK_NAME_LEN	定义任务名最大字节数
USE_16_BIT_TICKS	根据这个值的不同，系统时钟节拍计数TickType_t数据类型不同
IDLE_SHOULD_YIELD	使能与空闲任务同优先级的任务
USE_MUTEXES	使能互斥锁
USE_RECURSIVE_MUTEXES	使能递归互斥锁
USE_COUNTING_SEMAPHORES	使能计数信号量
QUEUE_REGISTRY_SIZE	设置可以注册的信号量和消息队列的个数
USE_APPLICATION_TASK_TAG	使能任务标记
ENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY	使能新版本对老版本的兼容特性
USE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION	此配置用于优化优先级列表中要执行的最高优先级任务的算法（也就是用于查找下一个要运行任务的方法）
USE_TICKLESS_IDLE	配置用于使能tickless低功耗模式
USE_TASK_NOTIFICATIONS	使能任务间直接的消息传递，包括信号量，事件标志组和消息邮箱

问题汇总

1：当我们需要调整他的优先级大于FreeRTOS 所能控制的时候，可以取消Uses FreeRTOS function，在这里越小中断优先级级别越高

2：队列中，发送地址时，地址都是4字节的，也就是要用uint32_t
( void ) memcpy( ( void * ) pxQueue->pcWriteTo, pvItemToQueue, ( size_t ) pxQueue->uxItemSize );

3：我们初始化什么要放在osKernelStart之前，因为他当他成功开启调度的时候就不会再回到main函数中了，就在任务之间来回切换
3：队列直接发送一串数据的时候可以直接更改代码这个

  osMessageQDef(message, 3, uint8_t[30]);
  messageHandle = osMessageCreate(osMessageQ(message), NULL);

4：使用定时器，接收队列数据时，定时器无法使用。注意开启定时器中断的位置，需要在MX_FREERTOS_Init，初始化之后

  /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
  MX_FREERTOS_Init();
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);//开启定时器
  /* Start scheduler */
  osKernelStart();

5、CubeMX无法创建事件标志组，选择接口为V2就行了

6、无法生成代码