(5)Unique Lock和Lazy Initialization

本文介绍了C++中三种定义互斥锁的方法:直接加锁、使用std::lock_guard及std::unique_lock,并通过示例展示了如何利用unique_lock实现更灵活的锁管理以及如何确保文件操作的线程安全性。

前面我们已经介绍了两种定义互斥锁的方式:
(1)mu.lock()
(2)std::lock_guard<std::mutex> locker(mu)
接着我们介绍第三种方式,
(3)std::unique_lock<mutex> locker(mu,std::defer_lock);
其中参数std::defer_lock表明locker延迟锁定,在之后我们可以为想要进行锁住的代码片段随时加锁,并可以多次加锁.
locker.lock();

locker.unlock();//形如这样的代码片段
和lock_guard相比unique_lock的弹性更大,更加灵活.而且,这两种都不能被拷贝,只有unique_lock能进行移动.移动以后,mutex的控制权会转移.
虽然,unique_lock的功能比lock_guard强大,但是是以消耗更多计算机性能为前提的,因此之后我们需要权衡来进行选择.

#include <iostream>
#include <thread>
#include <mutex>
#include <fstream>
std::mutex mu;

using namespace std;
class LogFile
{
    std::mutex m_mutex;
    std::ofstream f;
public:
    LogFile()
    {
        f.open("log.txt");
    }
    void shared_print(std::string id,int value)
    {
        std::unique_lock<std::mutex> locker(mu,std::defer_lock);
        f << "From " << id << ":" << value << endl;
    }
};

void function_1(LogFile& log)
{
    for(int i=0;i>-100;i--)
        log.shared_print(std::string("From t1"),i);
}

int main()
{
    LogFile log;
    std::thread t1(function_1, std::ref(log));
    for(int i=0;i<100;++i)
        log.shared_print(std::string("From main"),i);
    t1.join();
    return 0;
}

然后介绍的是Lazy Initialization.
在上面的代码中,我们可以发现,在构造LogFile类的时候,其构造函数总会打开我们的log.txt,因为只有我们需要写入或读取数据的时候,打开文件才是有效的,所以为了避免无谓的操作,我们现进行改进.代码如下所示:

void shared_print(std::string id,int value)
{
      if(!f.is_open())
      {
            f.open(“log.txt”);
      }
      std::unique_lock locker(mu,std::defer_lock);
      f << “From ” << id << “:” << value << endl;
}

然后,为了是该代码段线程安全,我们需要加锁,即用mutex同步文件打开操作.

class LogFile
{
    std::mutex m_mutex_open;
    std::mutex m_mutex;
    std::ofstream f;
public:
    LogFile()
    {
        f.open("log.txt");
    }
    void shared_print(std::string id,int value)
    {
        if(!f.is_open())
        {
            std::unique_lock<std::mutex> locker2(mu_open,std::defer_lock);
            f.open("log.txt");
        }
        std::unique_lock<std::mutex> locker(mu,std::defer_lock);
        f << "From " << id << ":" << value << endl;
    }
};

此时,仍然没有满足线程安全!因为有可能会有两个线程(或者多个线程)来打开文件多次.所以这里并不是绝对的线程安全.那该怎么解决呢?解决方式就是同步is_open()函数.

class LogFile
{
    std::mutex m_mutex_open;
    std::mutex m_mutex;
    std::ofstream f;
public:
    LogFile()
    {
        f.open("log.txt");
    }
    void shared_print(std::string id,int value)
    {
        {
            std::unique_lock<std::mutex> locker2(mu_open,std::defer_lock);
            if(!f.is_open())
                f.open("log.txt");
        }
        std::unique_lock<std::mutex> locker(mu,std::defer_lock);
        f << "From " << id << ":" << value << endl;
    }
};

此时,这段代码就是线程安全的了,但是又引入了另外一个问题,就是在shared_print()函数中需要不断的加锁和解锁,消耗计算资源.其实,标准库中有一个类型可以帮助我们解决这个问题,见代码:

class LogFile
{
    std::once_flag m_flag;
    std::mutex m_mutex;
    std::ofstream f;
public:
    LogFile()
    {
        f.open("log.txt");
    }
    void shared_print(std::string id,int value)
    {
        std::call_once(m_flag,[&](){f.open("log.txt");});//该语句可以确保lambda函数只被一个线程执行一次
        std::unique_lock<std::mutex> locker(mu,std::defer_lock);
        f << "From " << id << ":" << value << endl;
    }
};
【路径规划】(螺旋)基于A星全覆盖路径规划研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于A星算法的全覆盖路径规划”展开研究,重点介绍了一种结合螺旋搜索策略的A星算法在栅格地图中的路径规划实现方法,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法旨在解决移动机器人或无人机在未知或部分已知环境中实现高效、无遗漏的区域全覆盖路径规划问题。文中详细阐述了A星算法的基本原理、启发式函数设计、开放集与关闭集管理机制,并融合螺旋遍历策略以提升初始探索效率,确保覆盖完整性。同时,文档提及该研究属于一系列路径规划技术的一部分,涵盖多种智能优化算法与其他路径规划方法的融合应用。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人、自动化、智能控制及相关领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于服务机器人、农业无人机、扫地机器人等需要完成区域全覆盖任务的设备路径设计;②用于学习理解A星算法在实际路径规划中的扩展应用,特别是如何结合特定搜索策略(如螺旋)提升算法性能;③作为科研复现与算法对比实验的基础代码参考。; 阅读建议:建议结合Matlab代码逐段理解算法实现细节,重点关注A星算法与螺旋策略的切换逻辑与条件判断,并可通过修改地图环境、障碍物分布等方式进行仿真实验,进一步掌握算法适应性与优化方向。
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