hzy001

老渡头    挂上了弦月
月残缺   却比寻常皎洁
我无非   有心多留了一夜
芦苇风  不停歇
鱼贯随波逐流 时而无心 时而随性哼着
浓墨重彩中道破了灯火声色
千山人迹灭    万径孤鸿一撇
唯剩下你我    追忆着雁城雪
遣楚词伤尽离别  谁又敢取悦
刀剑潜入梦   难再庄生蝴蝶
明夜我邀约   对钓这寒江雪
/地盘电机驱动 #include "DI_PAN/PID.h" #include"hzy.h" //模板数组 IntArray4 enc; DoubleArray4 speed; //获取编码值和速度 void bian_ma() { //当前编码值 int dang_qian_bian_ma0=encoder0.getEncoder();//左轮电机编码(值) int dang_qian_bian_ma1=encoder1.getEncoder();//右轮电机编码(值) int dang_qian_bian_ma2=encoder2.getEncoder();//升降电机编码(值) int dang_qian_bian_ma3=encoder3.getEncoder();//升降电机编码(值) //读取当前编码速度 _0bian_ma_sd = dang_qian_bian_ma0-shang_ci_bian_ma0;//左轮电机编码(速度) _1bian_ma_sd = dang_qian_bian_ma1-shang_ci_bian_ma1;//右轮电机编码(速度) _2bian_ma_sd = dang_qian_bian_ma2-shang_ci_bian_ma2;//升降电机编码(速度) _3bian_ma_sd = dang_qian_bian_ma3-shang_ci_bian_ma3;//旋转电机编码(速度) // 读取编码器累加值 _0bian_ma_zhi += _0bian_ma_sd; _1bian_ma_zhi += _1bian_ma_sd; _2bian_ma_zhi += _2bian_ma_sd; _3bian_ma_zhi += _3bian_ma_sd; //上次编码值 shang_ci_bian_ma0=dang_qian_bian_ma0; shang_ci_bian_ma1=dang_qian_bian_ma1; shang_ci_bian_ma2=dang_qian_bian_ma2; shang_ci_bian_ma3=dang_qian_bian_ma3; // printf("左轮电机编码值M0:%d,右轮电机编码值M1:%d,升降电机编码值M2:%d,旋转电机编码值M3:%d\n",_0bian_ma_zhi,_1bian_ma_zhi,_2bian_ma_zhi,_3bian_ma_zhi); // printf("左轮电机编码M0速度:%f,右轮电机编码M1速度:%f,升降电机编码速度M2:%f,旋转电机编码M3速度%f\n",_0bian_ma_sd,_1bian_ma_sd,_2bian_ma_sd,_3bian_ma_sd); } //读取编码速度 void enc_read(IntArray4& v_e)//静态数组使用array模板作为形参 { int enc[4]; static int last_enc[4]={0};//必须是static并初始化 enc[0] = _0bian_ma_zhi;//获取编码值 enc[1] = _1bian_ma_zhi; enc[2] = _2bian_ma_zhi; enc[3] = _3bian_ma_zhi; for(int i=0;i<4;++i)//输出编码速度 { v_e[i]=enc[i]-last_enc[i]; if(v_e[i]>100)v_e[i]=100;//防止编码溢出 if(v_e[i]<-100)v_e[i]=-100; last_enc[i]=enc[i];//保存上一次编码值 } } //速度pid 目标值 实际值 pwm p系数 i系数 void pid_calculate(const DoubleArray4 mu_biao,const IntArray4 encoder,DoubleArray4& pwmout,double kp,double ki,double xf) { DoubleArray4 cha_zhi;//无需static static DoubleArray4 shang_ci_cha_zhi={0},p_out,i_out;//需要static static IntArray4 i;//给pwm强制置零计数 static int dt=0; for (int j = 0; j < 4; j++) //储存 目标值-当前跑的实际值 { cha_zhi[j]=mu_biao[j]-encoder[j]; p_out[j]+=(cha_zhi[j]-shang_ci_cha_zhi[j])*kp; if(p_out[j]>xf)p_out[j]=xf; if(p_out[j]<-xf)p_out[j]=-xf; i_out[j]+=cha_zhi[j]*ki; if(i_out[j]>xf)i_out[j]=xf; if(i_out[j]<-xf)i_out[j]=-xf; // cout<< "sb编码" << encoder[j] << endl; // cout<<"p"<<p_out[j]<<endl; // cout<<"i"<<i_out[j]<<endl; pwmout[j]=p_out[j]+i_out[j]; if(pwmout[j]>xf)pwmout[j]=xf; if(pwmout[j]<-xf)pwmout[j]=-xf; shang_ci_cha_zhi[j]=cha_zhi[j];//保存上一次差值 if(mu_biao[j]==0)//给pwm强制置零 {i[j]++;if(i[j]>100)i[j]=101,pwmout[j]=p_out[j]=i_out[j]=0;} else i[j]=0; } } //设置电机速度 void set_speed(const DoubleArray4 target,const IntArray4 enc)//目标值和实际值 { DoubleArray4 pwm; double kp_values[4] = {0.0101, 0.01, 0.01, 0.01}; // 每个电机的比例系数 double ki_values[4] = {0.0005, 0.0005, 0.004, 0.001}; // 每个电机的积分系数 for (int j = 0; j < 4; j++) { pid_calculate(target, enc, pwm, kp_values[j], ki_values[j], 0.99); // printf("Motor %d PWM: %.2f\n", j, pwm[j]); } dian_ji_0=pwm[0]; dian_ji_1=pwm[1]; dian_ji_2=pwm[2]; dian_ji_3=pwm[3]; // titan.SetMotorSpeed(pwm[0], 0); // titan.SetMotorSpeed(pwm[1], 1); // titan.SetMotorSpeed(pwm[2], 2); // titan.SetMotorSpeed(pwm[3], 3); }写这样的一个程序要从哪里开始
08-05
源码来自:https://pan.quark.cn/s/a3a3fbe70177 AppBrowser(Application属性查看器,不需要越狱! ! ! ) 不需要越狱,调用私有方法 --- 获取完整的已安装应用列表、打开和删除应用操作、应用运行时相关信息的查看。 支持iOS10.X 注意 目前AppBrowser不支持iOS11应用查看, 由于iOS11目前还处在Beta版, 系统API还没有稳定下来。 等到Private Header更新了iOS11版本,我也会进行更新。 功能 [x] 已安装的应用列表 [x] 应用的详情界面 (打开应用,删除应用,应用的相关信息展示) [x] 应用运行时信息展示(LSApplicationProxy) [ ] 定制喜欢的字段,展示在应用详情界面 介绍 所有已安装应用列表(应用icon+应用名) 为了提供思路,这里只用伪代码,具体的私有代码调用请查看: 获取应用实例: 获取应用名和应用的icon: 应用列表界面展示: 应用列表 应用运行时详情 打开应用: 卸载应用: 获取info.plist文件: 应用运行时详情界面展示: 应用运行时详情 右上角,从左往右第一个按钮用来打开应用;第二个按钮用来卸载这个应用 INFO按钮用来解析并显示出对应的LSApplicationProxy类 树形展示LSApplicationProxy类 通过算法,将LSApplicationProxy类,转换成了字典。 转换规则是:属性名为key,属性值为value,如果value是一个可解析的类(除了NSString,NSNumber...等等)或者是个数组或字典,则继续递归解析。 并且会找到superClass的属性并解析,superClass如...
基于遗传算法辅助异构改进的动态多群粒子群优化算法(GA-HIDMSPSO)的LSTM分类预测研究(Matlab代码实现)内容概要:本文研究了一种基于遗传算法辅助异构改进的动态多群粒子群优化算法(GA-HIDMSPSO),并将其应用于LSTM神经网络的分类预测中,通过Matlab代码实现。该方法结合遗传算法的全局搜索能力与改进的多群粒子群算法的局部优化特性,提升LSTM模型在分类任务中的性能表现,尤其适用于复杂非线性系统的预测问题。文中详细阐述了算法的设计思路、优化机制及在LSTM参数优化中的具体应用,并提供了可复现的Matlab代码,属于SCI级别研究成果的复现与拓展。; 适合人群:具备一定机器学习和优化算法基础,熟悉Matlab编程,从事智能算法、时间序列预测或分类模型研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①提升LSTM在分类任务中的准确性与收敛速度;②研究混合智能优化算法(如GA与PSO结合)在神经网络超参数优化中的应用;③实现高精度分类预测模型,适用于电力系统故障诊断、电池健康状态识别等领域; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐步调试运行,理解GA-HIDMSPSO算法的实现细节,重点关注种群划分、异构策略设计及与LSTM的集成方式,同时可扩展至其他深度学习模型的参数优化任务中进行对比实验。
<think>好的,用户的问题是关于如何在OpenCV中处理HZY格式的照片,特别是文件读取与转换。首先,我需要确认HZY格式是否真实存在或者是否是某种特定的自定义格式。根据现有的知识库引用,用户之前提到的引用[3]涉及到数据格式转换,比如labelme、labelimg、YOLO之间的转换,但并没有提到HZY格式。这可能意味着HZY格式是用户自定义的或者存在拼写错误。接下来,我需要检查用户提供的引用内容。引用[1]和[2]主要涉及OpenCV的代码风格和参数类型选择,如使用IplImage和CvMat等,但同样没有提到HZY格式。因此,可能的情况是用户可能误写了格式名称,或者HZY是某个特定领域的专有格式,未被广泛认知。 在这种情况下,我应该首先建议用户确认HZY格式的具体定义,比如文件扩展名、数据结构或者来源。如果HZY是用户或某个特定项目自定义的格式,可能需要自定义解析器或转换工具。例如,如果HZY格式是基于文本的,可以使用Python的文件操作读取并解析数据,然后转换为OpenCV支持的矩阵格式,如CvMat或NumPy数组。 另外,考虑到OpenCV支持常见的图像格式如JPEG、PNG等,如果HZY是某种变体或加密格式,可能需要先将其转换为标准格式。用户可以编写转换脚本,利用现有的库来处理二进制数据,或者使用第三方工具进行转换。此外,用户可能需要了解如何在OpenCV中读取和写入文件。通常,OpenCV使用cv2.imread和cv2.imwrite函数处理常见图像格式。如果HZY格式需要特殊处理,比如自定义头信息或数据编码,用户需要先解析这些信息,再将其转换为OpenCV可以处理的格式。总结来说,处理未知或自定义格式的一般步骤是:确认格式结构,开发解析器,数据转换,最后利用OpenCV进行处理。同时,参考引用[3]中的数据格式转换方法,用户可能需要类似的自定义脚本来实现HZY与其他格式的转换。</think>在OpenCV中处理自定义格式的图片(如"HZY格式")需要明确其文件结构。根据OpenCV编码规范[^2],建议按以下步骤处理: ### 一、HZY格式解析步骤 1. **确认文件结构** - 检查HZY文件头标识(如魔数$484F5953$对应"HOYS") - 解析元数据:图像宽$w$、高$h$、通道数$c$、像素位深$d$ 2. **数据转换方法** ```python import struct import cv2 import numpy as np def read_hzy(filename): with open(filename, 'rb') as f: # 读取文件头 magic = struct.unpack('4s', f.read(4))[0] if magic != b'HOYS': raise ValueError("非HZY格式文件") # 读取元数据 w, h, c, d = struct.unpack('4I', f.read(16)) # 读取像素数据 buffer = np.frombuffer(f.read(), dtype=np.uint8) img = buffer.reshape(h, w, c) return img ``` ### 二、格式转换实践 $$ \text{HZY} \xrightarrow{\text{解码}} \text{OpenCV矩阵} \xrightarrow{\text{编码}} \text{PNG/JPG} $$ ```python # HZY转标准格式 img = read_hzy('input.hzy') cv2.imwrite('output.png', img) # 标准格式转HZY def write_hzy(filename, img): with open(filename, 'wb') as f: h, w = img.shape[:2] c = img.shape[2] if len(img.shape)==3 else 1 f.write(struct.pack('4s4I', b'HOYS', w, h, c, 8)) f.write(img.tobytes()) ``` ### 三、注意事项 1. 建议使用$CvMat$类型存储矩阵数据[^2] 2. 处理多通道图像时注意通道顺序(BGR vs RGB) 3. 大文件建议分块读取,避免内存溢出
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