hzy001

老渡头    挂上了弦月
月残缺   却比寻常皎洁
我无非   有心多留了一夜
芦苇风  不停歇
鱼贯随波逐流 时而无心 时而随性哼着
浓墨重彩中道破了灯火声色
千山人迹灭    万径孤鸿一撇
唯剩下你我    追忆着雁城雪
遣楚词伤尽离别  谁又敢取悦
刀剑潜入梦   难再庄生蝴蝶
明夜我邀约   对钓这寒江雪
/地盘电机驱动 #include "DI_PAN/PID.h" #include"hzy.h" //模板数组 IntArray4 enc; DoubleArray4 speed; //获取编码值和速度 void bian_ma() { //当前编码值 int dang_qian_bian_ma0=encoder0.getEncoder();//左轮电机编码(值) int dang_qian_bian_ma1=encoder1.getEncoder();//右轮电机编码(值) int dang_qian_bian_ma2=encoder2.getEncoder();//升降电机编码(值) int dang_qian_bian_ma3=encoder3.getEncoder();//升降电机编码(值) //读取当前编码速度 _0bian_ma_sd = dang_qian_bian_ma0-shang_ci_bian_ma0;//左轮电机编码(速度) _1bian_ma_sd = dang_qian_bian_ma1-shang_ci_bian_ma1;//右轮电机编码(速度) _2bian_ma_sd = dang_qian_bian_ma2-shang_ci_bian_ma2;//升降电机编码(速度) _3bian_ma_sd = dang_qian_bian_ma3-shang_ci_bian_ma3;//旋转电机编码(速度) // 读取编码器累加值 _0bian_ma_zhi += _0bian_ma_sd; _1bian_ma_zhi += _1bian_ma_sd; _2bian_ma_zhi += _2bian_ma_sd; _3bian_ma_zhi += _3bian_ma_sd; //上次编码值 shang_ci_bian_ma0=dang_qian_bian_ma0; shang_ci_bian_ma1=dang_qian_bian_ma1; shang_ci_bian_ma2=dang_qian_bian_ma2; shang_ci_bian_ma3=dang_qian_bian_ma3; // printf("左轮电机编码值M0:%d,右轮电机编码值M1:%d,升降电机编码值M2:%d,旋转电机编码值M3:%d\n",_0bian_ma_zhi,_1bian_ma_zhi,_2bian_ma_zhi,_3bian_ma_zhi); // printf("左轮电机编码M0速度:%f,右轮电机编码M1速度:%f,升降电机编码速度M2:%f,旋转电机编码M3速度%f\n",_0bian_ma_sd,_1bian_ma_sd,_2bian_ma_sd,_3bian_ma_sd); } //读取编码速度 void enc_read(IntArray4& v_e)//静态数组使用array模板作为形参 { int enc[4]; static int last_enc[4]={0};//必须是static并初始化 enc[0] = _0bian_ma_zhi;//获取编码值 enc[1] = _1bian_ma_zhi; enc[2] = _2bian_ma_zhi; enc[3] = _3bian_ma_zhi; for(int i=0;i<4;++i)//输出编码速度 { v_e[i]=enc[i]-last_enc[i]; if(v_e[i]>100)v_e[i]=100;//防止编码溢出 if(v_e[i]<-100)v_e[i]=-100; last_enc[i]=enc[i];//保存上一次编码值 } } //速度pid 目标值 实际值 pwm p系数 i系数 void pid_calculate(const DoubleArray4 mu_biao,const IntArray4 encoder,DoubleArray4& pwmout,double kp,double ki,double xf) { DoubleArray4 cha_zhi;//无需static static DoubleArray4 shang_ci_cha_zhi={0},p_out,i_out;//需要static static IntArray4 i;//给pwm强制置零计数 static int dt=0; for (int j = 0; j < 4; j++) //储存 目标值-当前跑的实际值 { cha_zhi[j]=mu_biao[j]-encoder[j]; p_out[j]+=(cha_zhi[j]-shang_ci_cha_zhi[j])*kp; if(p_out[j]>xf)p_out[j]=xf; if(p_out[j]<-xf)p_out[j]=-xf; i_out[j]+=cha_zhi[j]*ki; if(i_out[j]>xf)i_out[j]=xf; if(i_out[j]<-xf)i_out[j]=-xf; // cout<< "sb编码" << encoder[j] << endl; // cout<<"p"<<p_out[j]<<endl; // cout<<"i"<<i_out[j]<<endl; pwmout[j]=p_out[j]+i_out[j]; if(pwmout[j]>xf)pwmout[j]=xf; if(pwmout[j]<-xf)pwmout[j]=-xf; shang_ci_cha_zhi[j]=cha_zhi[j];//保存上一次差值 if(mu_biao[j]==0)//给pwm强制置零 {i[j]++;if(i[j]>100)i[j]=101,pwmout[j]=p_out[j]=i_out[j]=0;} else i[j]=0; } } //设置电机速度 void set_speed(const DoubleArray4 target,const IntArray4 enc)//目标值和实际值 { DoubleArray4 pwm; double kp_values[4] = {0.0101, 0.01, 0.01, 0.01}; // 每个电机的比例系数 double ki_values[4] = {0.0005, 0.0005, 0.004, 0.001}; // 每个电机的积分系数 for (int j = 0; j < 4; j++) { pid_calculate(target, enc, pwm, kp_values[j], ki_values[j], 0.99); // printf("Motor %d PWM: %.2f\n", j, pwm[j]); } dian_ji_0=pwm[0]; dian_ji_1=pwm[1]; dian_ji_2=pwm[2]; dian_ji_3=pwm[3]; // titan.SetMotorSpeed(pwm[0], 0); // titan.SetMotorSpeed(pwm[1], 1); // titan.SetMotorSpeed(pwm[2], 2); // titan.SetMotorSpeed(pwm[3], 3); }写这样的一个程序要从哪里开始
08-05
【电力系统】单机无穷大电力系统短路故障暂态稳定Simulink仿真(带说明文档)内容概要:本文档围绕“单机无穷大电力系统短路故障暂态稳定Simulink仿真”展开,提供了完整的仿真模型与说明文档,重点研究电力系统在发生短路故障后的暂态稳定性问题。通过Simulink搭建单机无穷大系统模型,模拟不同类型的短路故障(如三相短路),分析系统在故障期间及切除后的动态响应,包括发电机转子角度、转速、电压和功率等关键参数的变化,进而评估系统的暂态稳定能力。该仿真有助于理解电力系统稳定性机理,掌握暂态过程分析方法。; 适合人群:电气工程及相关专业的本科生、研究生,以及从事电力系统分析、运行与控制工作的科研人员和工程师。; 使用场景及目标:①学习电力系统暂态稳定的基本概念与分析方法;②掌握利用Simulink进行电力系统建模与仿真的技能;③研究短路故障对系统稳定性的影响及提高稳定性的措施(如故障清除时间优化);④辅助课程设计、毕业设计或科研项目中的系统仿真验证。; 阅读建议:建议结合电力系统稳定性理论知识进行学习,先理解仿真模型各模块的功能与参数设置,再运行仿真并仔细分析输出结果,尝试改变故障类型或系统参数以观察其对稳定性的影响,从而深化对暂态稳定问题的理解。
本研究聚焦于运用MATLAB平台,将支持向量机(SVM)应用于数据预测任务,并引入粒子群优化(PSO)算法对模型的关键参数进行自动调优。该研究属于机器学习领域的典型实践,其核心在于利用SVM构建分类模型,同时借助PSO的全局搜索能力,高效确定SVM的最优超参数配置,从而显著增强模型的整体预测效能。 支持向量机作为一种经典的监督学习方法,其基本原理是通过在高维特征空间中构造一个具有最大间隔的决策边界,以实现对样本数据的分类或回归分析。该算法擅长处理小规模样本集、非线性关系以及高维度特征识别问题,其有效性源于通过核函数将原始数据映射至更高维的空间,使得原本复杂的分类问题变得线性可分。 粒子群优化算法是一种模拟鸟群社会行为的群体智能优化技术。在该算法框架下,每个潜在解被视作一个“粒子”,粒子群在解空间中协同搜索,通过不断迭代更新自身速度与位置,并参考个体历史最优解和群体全局最优解的信息,逐步逼近问题的最优解。在本应用中,PSO被专门用于搜寻SVM中影响模型性能的两个关键参数——正则化参数C与核函数参数γ的最优组合。 项目所提供的实现代码涵盖了从数据加载、预处理(如标准化处理)、基础SVM模型构建到PSO优化流程的完整步骤。优化过程会针对不同的核函数(例如线性核、多项式核及径向基函数核等)进行参数寻优,并系统评估优化前后模型性能的差异。性能对比通常基于准确率、精确率、召回率及F1分数等多项分类指标展开,从而定量验证PSO算法在提升SVM模型分类能力方面的实际效果。 本研究通过一个具体的MATLAB实现案例,旨在演示如何将全局优化算法与机器学习模型相结合,以解决模型参数选择这一关键问题。通过此实践,研究者不仅能够深入理解SVM的工作原理,还能掌握利用智能优化技术提升模型泛化性能的有效方法,这对于机器学习在实际问题中的应用具有重要的参考价值。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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