lm3783的博客

I have a dream that one day every development board shall fly in the sky....扯远了。这个项目的目的是编写一个可移植的四轴飞行器控制系统。现在的四轴飞控很多，开源的也不少，但大多数都是只能运行在专用的硬件平台上。因此希望用市售成品模块+普通开发板实现一个飞控系统；另一方面，现在的飞控更多是从传统的航模角度出发，很

四轴飞行器的控制软件通常由几部分组成。为便于后续研究，整理如下：传感器驱动层这一层的主要任务是读取各传感器的数据。四轴上用的通常是MEMS传感器，与传统认知有很多不同陀螺仪：传统机械陀螺仪输出的是角度，而MEMS陀螺仪输出的是角速度。通常是通过积分计算出角度。积分会导致随机噪声不断积累，这也是陀螺仪漂移的原因。加速度计：加速度计输出的不是运动加速度，而是运动加速度与重力加速