深度图像RGB-D

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深度图像RGB-D

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https://blog.youkuaiyun.com/qq_33826977/article/details/79817063

https://blog.youkuaiyun.com/zuochao_2013/article/details/69904758

深度图像的实施例子：   

   https://rgbd-dataset.cs.washington.edu/demos.html

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深度图和RGB图对齐 这就是最终两个深度相机坐标系和RGB坐标系之间的坐标转换关系，就是博客三中获得的关系式，但是当时看他的博客，没看懂它是怎么出来的公式，现在才明白。一个三维中的坐标点，的确可以在图像中找到一个对应的像素点，但是反过来，通过图像中的一个点找到它在三维中对应的点就很成了一个问题，因为我们并不知道等式左边的Zc的值。深度图和彩色图的配准又叫对齐，之所以需要进行配准，是因为深度图中的坐标点是在深度相机坐标系下获得，彩色图的坐标点是在RGB相机坐标系下获得的。如何求联系两个坐标系的旋转矩阵和平移向量。 阅读详情

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