10、使用OpenCV访问树莓派相机及图像处理

使用OpenCV访问树莓派相机及图像处理

1. 树莓派相机安装

要将树莓派相机安装到机器人上，需要一个树莓派相机外壳。在亚马逊网站搜索树莓派相机外壳时，有些产品可能并不合适，比如作者尝试的一款，相机镜头无法与外壳上的小孔正确对齐。由于作者居住在印度，在亚马逊印度网站上未找到合适且价格合理的相机外壳，最终从印度电商网站www.robu.in购买了一款，仅花费90卢比（不到2美元）。购买相机外壳或支架前，建议查看评论，避免损坏相机。

安装相机时，相机支架虽配有螺母和螺栓，但螺纹不准确，安装困难，作者使用双面胶将相机固定在支架上。安装后相机可能是倒置的，拍摄图像会上下颠倒，后续需通过OpenCV进行翻转处理。最后，使用双面胶条将相机支架固定在树莓派外壳顶部，完成相机安装。

2. 图像和视频捕获

• 捕获图像 ：打开终端窗口，输入命令 raspistill -o image1.jpg ，使用 raspistill 命令拍摄静态照片并保存为 image1.jpg ，图像默认保存在 pi 文件夹中。树莓派相机拍摄的图像原生分辨率为3280 x 2464像素。若要水平翻转图像，可在命令中添加 -hf ；若要垂直翻转，添加 -vf ，如 raspistill -hf -vf -o image2.jpg 。
• 录制视频 ：在终端输入 raspivi