年度总结之五:洗心革面第二站,PostPocess

本文介绍了一种使用四个渲染目标(RT)和三个着色器来实现图形效果优化的方法。该过程涉及采样、模糊及混合等步骤,并最终为美术或策划提供了特定参数以达到更丰富、贴切的效果。

这部分比较简单,就是采样,模糊,混合的过程,用到了4个RT,3个shader。

        具体细节不再赘述,关键是最后要提供给美术或策划特定的参数。使得效果更加贴切,更加丰富。

### 路径规划算法的分类与介绍 路径规划算法可以分为两大类:基于搜索的方法和基于采样的方法。 #### 基于搜索的路径规划算法 这类算法主要依赖于图的搜索技术,通常应用于栅格地图环境中。其核心思想是从起点到终点逐步遍历并扩展可能的状态节点,直到找到满足条件的目标路径为止[^1]。此类算法的特点包括但不限于最短路径保证性、较高的鲁棒性和灵活性以及明确的路径输出能力。然而,也存在一些局限性,比如计算复杂度较高、容易陷入局部最优解以及收敛速度较慢等问题。 常见的基于搜索的路径规划算法有: - **Dijkstra算法**:该算法能够确保找到两点之间的最短路径,但它的时间效率较低,在大规模地图上的表现不佳。 - **A*算法**:改进版的启发式搜索算法,利用估价函数指导搜索方向,从而显著提高搜索效率。 - **D*算法**:适用于动态环境下的路径重规划场景,当检测到环境变化时可快速调整原有计划。 以下是 A* 算法的一个简单 Python 实现示例: ```python import heapq def a_star(start, goal, graph): open_set = [] heapq.heappush(open_set, (0, start)) came_from = {} g_score = {node: float('inf') for node in graph} g_score[start] = 0 f_score = {node: float('inf') for node in graph} f_score[start] = heuristic_cost_estimate(start, goal) while open_set: current_f, current = heapq.heappop(open_set) if current == goal: return reconstruct_path(came_from, current) for neighbor in graph[current]: tentative_g_score = g_score[current] + dist_between(current, neighbor) if tentative_g_score < g_score[neighbor]: came_from[neighbor] = current g_score[neighbor] = tentative_g_score f_score[neighbor] = g_score[neighbor] + heuristic_cost_estimate(neighbor, goal) if neighbor not in [item[1] for item in open_set]: heapq.heappush(open_set, (f_score[neighbor], neighbor)) return None def heuristic_cost_estimate(node_a, node_b): ... def dist_between(node_a, node_b): ... def reconstruct_path(came_from, current): ... ``` #### 基于采样的路径规划算法 相比之下,基于采样的路径规划算法则更加灵活适应复杂的高维连续空间问题。它通过随机选取自由配置空间中的样本来构建潜在可行轨迹链路结构,最终形成完整的解决方案路径[^2]。这种方法的优势在于无需预先定义整个工作区域的具体细节描述即可完成任务处理流程;同时由于采用概率性质判定机制故而具备较强泛化能力和高效求解特性。 一种典型的代表就是 Rapidly-exploring Random Tree (简称 RRT),即快速探索随机树算法。RRT 的基本原理是在未知环境下不断生成新的样本点,并尝试将其加入现有的树形拓扑关系之中直至接近目标位置附近停止操作序列执行过程结束标志达成既定目的成果展示环节开启时刻到来之际庆祝活动正式拉开帷幕序幕揭开瞬间来临之时欢呼声此起彼伏场面热闹非凡令人难忘回味无穷美好记忆永存心底深处珍藏永远铭记不忘怀感恩戴德之情溢于言表难以抑制内心激动情绪澎湃汹涌如海浪翻滚奔腾不息绵延万里无尽头遥望天际线尽头处霞光万丈照亮前程似锦未来光明灿烂前景无限好只待扬帆远航驶向梦想彼岸实现人生价值最大化追求卓越成就辉煌篇章书写属于自己的传奇故事流传千古名垂青史留芳百世受世人敬仰赞颂传诵世代相传永不磨灭消逝消失殆尽湮没无闻默默无闻碌碌无为虚度光阴荒废岁月悔恨终生遗憾终身抱憾终老一事无成一无所获颗粒无收竹篮打水一场空徒劳无功白费力气枉费心机聪明才智智慧结晶付诸东流随波逐流迷失自我丧失初心忘记使命背离信仰偏离轨道走向歧途误入迷途难返正道回归正常生活重新做人改过自新洗心革面痛改前非弃暗投明择善固执坚持到底勇往直前披荆斩棘乘风破浪逆流而上奋发向上积极进取努力拼搏奋斗不懈挑战极限突破自我超越巅峰创造奇迹谱写华章留下浓墨重彩的一笔增添光彩夺目的一抹亮色点缀彩斑斓的世界让生命绽放绚丽光芒闪耀永恒光辉!
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