Towards Understanding Camera Motions in Any Video

主要内容

  1. 研究背景:相机运动理解对现代视觉技术至关重要,但现有方法存在局限性。经典计算机视觉方法在处理动态场景时难以分离相机运动和场景动态,且无法捕捉相机运动的高级语义;多模态视觉系统虽有类人感知能力,但相机运动理解能力未经充分测试。
  2. 构建CameraBench
    • 设计分类法:与电影摄影师和视觉研究人员合作,构建涵盖相机运动多种类型的统一分类法,包括运动类型、稳定性、平移、旋转、内在变化、以物体为中心的运动等,并通过标注多样视频和纳入反馈不断完善。
    • 设计标注框架:采用“先标注后描述”的方法,针对不同运动情况进行标注和描述,确保能精确标注复杂相机运动。
    • 收集多样视频:从互联网收集不同类型、视角、拍摄设备和后期效果的视频,并手动分割以进行精确标注。
    • 开展人类研究:通过人类研究发现专业经验和培训能显著提高标注准确性,实施严格筛选和培训计划确保大规模标注质量。
  3. 评估与分析:使用CameraBench评估多种模型,包括SfM/SLAM和VLMs。发现经典SfM/SLAM方法在处理动态或低视差场景时存在困难,而生成式VLMs在理解相机运动语义方面有潜力。通过在CameraBench上微调生成式VLM,在多项任务中取得更好性能。
  4. 研究结论:提出未来可探索其他后训练技术
VLA-2025-03:GR00T N1【骨架:Eagle-2;端到端双系统VLA:S2 VLM+S1 DiT+FM;数据:单/双臂+人形,机器人+人类+仿真+神经共592.9M帧/8375.7小时】 通用机器人需要多功能的躯体和智能的头脑。近年来,人形机器人的发展在构建人类世界中通用自主性的硬件平台方面展现出巨大潜力。一个基于海量多样化数据源训练的机器人基础模型,对于使机器人能够推理新情况、稳健应对现实世界的多变性以及快速学习新任务至关重要。为此,我们推出了GR00T N1,一个面向人形机器人的开放基础模型。GR00T N1是一个具有双系统架构的视觉‑语言‑动作(VLA)模型。视觉语言模块(系统2)通过视觉和语言指令来解读环境。随后的扩散Transformer模块(系统1)实时生成流畅的电机动作。 阅读详情

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