AnomalyGPT: Detecting Industrial Anomalies using Large Vision-Language Models

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AnomalyGPT是一种新型的工业异常检测方法,利用大型视觉语言模型(LVLMs)进行检测。它解决了LVLM在特定领域知识和局部细节理解上的不足,以及传统IAD方法需要手动设定阈值的问题。AnomalyGPT通过生成异常图像和描述进行训练,使用图像解码器和提示学习器进行微调,实现了自动评估异常存在和位置的功能,无需手动阈值调整。在小样本学习和多回合对话中表现出色,且在MVTec AD数据集上达到最先进的性能。

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本文是LLM系列文章,针对《AnomalyGPT: Detecting Industrial Anomalies using
Large Vision

AnomalyGPT:使用大型视觉语言模型检测工业异常

摘要

大型视觉语言模型(LVLMs),如MiniGPT-4和LLaVA,已经证明了理解图像的能力,并在各种视觉任务中取得了显著的性能。尽管由于大量的训练数据集,他们在识别常见对象方面有很强的能力,但他们缺乏特定的领域知识,对对象内的局部细节理解较弱,这阻碍了他们在工业异常检测(IAD)任务中的有效性。另一方面,大多数现有的IAD方法只提供异常分数,并且需要手动设置阈值来区分正常样本和异常样本,这限制了它们的实际实施。在本文中,我们探索了利用LVLM来解决IAD问题,并提出了一种新的基于LVLM的IAD方法AnomalyGPT。我们通过模拟异常图像并为每个图像生成相应的文本描述来生成训练数据。我们还使用图像解码器来提供细粒度语义,并设计一个提示学习器来使用提示嵌入来微调LVLM。我们的异常GPT消除了手动阈值调整的需要,从而直接评估异常的存在和位置。此外,AnomalyGPT支持多回合对话,并表现出令人印象深刻的小样本上下文学习能力。只需一个正常的样本,AnomalyGPT就可以实现86.1%的准确率、94.1%的图像级AUC和95.3%的像素级AUC的最先进性能。在MVTec AD数据集上。代码可在

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ubuntu@ubuntu:~/PX4_Firmware$ make px4_sitl_default gazebo -- PX4 version: v1.11.0-beta1 -- PX4 config file: /home/ubuntu/PX4_Firmware/boards/px4/sitl/default.cmake -- PX4 config: px4_sitl_default -- PX4 platform: posix -- PX4 lockstep: enabled -- cmake build type: RelWithDebInfo -- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0 -- The C compiler identification is GNU 7.5.0 -- The ASM compiler identification is GNU -- Found assembler: /usr/bin/cc -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ - skipped -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc - skipped -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done -- Building for code coverage -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found suitable version "3.6.9", minimum required is "3") -- build type is RelWithDebInfo -- PX4 ECL: Very lightweight Estimation & Control Library v1.9.0-rc1-255-g47624a0 -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/ubuntu/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default [0/740] git submodule src/drivers/gps/devices [8/740] git submodule src/lib/ecl [11/740] git submodule mavlink/include/mavlink/v2.0 [13/740] git submodule Tools/sitl_gazebo [19/740] Performing configure step for 'sitl_gazebo' -- install-prefix: /usr/local -- The C compiler identification is GNU 7.5.0 -- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0 -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc - skipped -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ - skipped -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- Performing T
最新发布
03-17
<think>好的,用户遇到了在Ubuntu环境下编译PX4 SITL Gazebo时的问题,想解决或了解编译过程。我需要根据提供的引用信息来整理解决方案。 首先,用户提到的错误可能涉及缺少依赖包,比如gstreamer-base-1.0。根据引用[1],安装这个包可能需要运行sudo apt install命令。另外,引用[2]提到用户可能在conda的base环境中安装了依赖,而正确做法应该是在系统环境中安装。因此需要检查环境,确保退出conda,使用系统环境进行安装。 接下来,引用[3]列出了多个依赖项,包括ninja-build、protobuf-compiler等,用户可能需要安装这些。同时,pip安装的包如jinja2、pyserial等需要确认是否正确安装,并且区分Python2和Python3的包。 另外,PX4的编译需要克隆固件仓库并初始化子模块,用户可能漏掉了子模块更新这一步。最后,编译命令是否正确执行,是否需要添加其他参数。 现在需要将这些步骤有条理地分点说明,确保用户能逐步操作。同时,生成相关问题,帮助用户深入理解可能遇到的其它问题。</think>### PX4 SITL Gazebo 编译问题解决步骤 #### 1. 安装缺失的依赖包 编译过程中报错`No package 'gstreamer-base-1.0' found`,需安装相关依赖: ```bash sudo apt install gstreamer1.0-plugins-base libgstreamer-plugins-base1.0-dev ``` 其他关键依赖可参考引用[3]: ```bash sudo apt install ninja-build exiftool protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet python-pip python3-pip ``` #### 2. 确保依赖安装环境正确 - **退出conda环境**:若使用conda,需执行`conda deactivate`退出base环境,避免依赖安装到虚拟环境中[^2]。 - **区分pip安装目标**: ```bash pip2 install jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse ``` #### 3. 初始化PX4固件仓库 克隆仓库并更新子模块: ```bash git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive cd PX4-Autopilot git submodule update --init --recursive ``` #### 4. 执行编译命令 在仓库根目录下运行: ```bash make px4_sitl_default gazebo ``` 若仍报错,可尝试清理后重新编译: ```bash make clean make px4_sitl_default gazebo ``` #### 5. 常见问题排查 - **权限问题**:若涉及设备访问(如串口),添加用户到`dialout`组: ```bash sudo usermod -a -G dialout $USER ``` - **Gazebo启动失败**:检查Gazebo版本是否兼容,建议使用ROS自带版本(如ROS Noetic搭配Gazebo 11)[^3]。 ---
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