组会PPT_Learning Representations from Imperfect Time Series Data via Tensor Rank Regularization

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下图就是一个简单的多模态图片,图像的金毛和文本的金毛,一起被模型学习,嵌入一个公共的隐空间。

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什么是秩?张量秩是描述张量可以通过多少个较低阶张量的乘积来表示。先说一下矩阵的秩,比如A,他的秩为2,因为100这个向量无法通过矩阵运算得到010,他们两个竖向量是线性无关的。矩阵其实就是个特殊的张量,他是个二阶张量。然后我们再说以下这个秩为1的张量,它可以是很多阶的,一阶就是一个向量,二阶就是一个矩阵,三阶就是个三阶张量。三阶张量可以由三个向量外积得到。此时它的秩是1。
计算秩,一般是通过CPD来把它进行分解。几阶的张量当然要用几个向量进行外积得到,然后高阶张量的秩,就只能通过低阶张量进行相加来得到了,所以高阶张量的秩的大小就是构成它的低阶张量的个数。

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核范数是一种衡量矩阵或张量复杂度的范数,反映了张量的低秩程度:

  • 如果张量可以用少量的低秩成分表示(即 r r r 较小),则核范数较小。
  • 如果张量结构复杂,需要很多成分才能表示(即 r r r 较大),核范数会更大。

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这里就是通过经过了放缩后的佛罗贝尼乌斯范数来当作核范数的上界。

核范数是一种衡量矩阵或张量复杂度的范数,用于反映其低秩结构。以下是公式的核心解释以及对每个参数的说明:

公式回顾:
∥ X ∥ ∗ = inf ⁡ { ∑ i = 1 r ∣ λ i ∣ : X = ∑ i = 1 r λ i ( ⨂ m = 1 M w m i ) , ∥ w m i ∥ = 1 , r ∈ N } \| \mathcal{X} \|_* = \inf \left\{ \sum_{i=1}^r |\lambda_i| : \mathcal{X} = \sum_{i=1}^r \lambda_i \left( \bigotimes_{m=1}^M \mathbf{w}_m^i \right), \|\mathbf{w}_m^i\| = 1, r \in \mathbb{N} \right\} X

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
内容概要:文章围绕智能汽车新一代传感器的发展趋势,重点阐述了BEV(鸟瞰图视角)端到端感知融合架构如何成为智能驾驶感知系统的新范式。传统后融合与前融合方案因信息丢失或算力需求过高难以满足高阶智驾需求,而基于Transformer的BEV融合方案通过统一坐标系下的多源传感器特征融合,在保证感知精度的同时兼顾算力可行性,显著提升复杂场景下的鲁棒性与系统可靠性。此外,文章指出BEV模型落地面临大算力依赖与高数据成本的挑战,提出“数据采集-模型训练-算法迭代-数据反哺”的高效数据闭环体系,通过自动化标注与长尾数据反馈实现算法持续进化,降低对人工标注的依赖,提升数据利用效率。典型企业案例进一步验证了该路径的技术可行性与经济价值。; 适合人群:从事汽车电子、智能驾驶感知算法研发的工程师,以及关注自动驾驶技术趋势的产品经理和技术管理者;具备一定自动驾驶基础知识,希望深入了解BEV架构与数据闭环机制的专业人士。; 使用场景及目标:①理解BEV+Transformer为何成为当前感知融合的主流技术路线;②掌握数据闭环在BEV模型迭代中的关键作用及其工程实现逻辑;③为智能驾驶系统架构设计、传感器选型与算法优化提供决策参考; 阅读建议:本文侧重技术趋势分析与系统级思考,建议结合实际项目背景阅读,重点关注BEV融合逻辑与数据闭环构建方法,并可延伸研究相关企业在舱泊一体等场景的应用实践。
### 使用深度学习技术融合图像表示以进行时间序列分类 在自动驾驶领域,场景理解是一个核心任务,其中涉及多种感知任务,例如场景流估计和场景表示与定位[^1]。为了实现更高效的时间序列分类,可以采用深度学习中的特征融合方法来增强图像表示能力。 #### 特征提取与融合 深度学习模型通常通过卷积神经网络(CNN)提取空间特征,并利用循环神经网络(RNN)、长短时记忆网络(LSTM)或Transformer架构处理时间依赖关系。对于图像的时间序列数据,可以通过以下方式完成特征融合: - **多模态特征融合**:结合来自不同传感器的数据(如摄像头、激光雷达),并将其输入到共享权重的深层网络中,从而获得更加鲁棒的特征表示[^2]。 - **时空特征建模**:使用3D-CNN或者TimeDistributed CNN结构捕捉视频帧之间的动态变化模式,这种方法能够有效提升动作识别等任务的表现性能[^3]。 #### 时间序列分类的具体应用 当涉及到具体的应用场景时,比如行人行为预测或者是交通流量分析,则需要进一步优化上述提到的技术方案: - 对于短周期内的快速响应需求,轻量级网络设计显得尤为重要;而对于长期趋势判断而言,则可能更多关注全局上下文信息获取以及跨时段关联挖掘等方面的工作进展情况[^4]。 以下是基于PyTorch框架的一个简单示例代码片段展示如何构建一个用于时间序列分类的任务模型: ```python import torch.nn as nn class TimeSeriesClassifier(nn.Module): def __init__(self, input_size, hidden_size, num_classes): super(TimeSeriesClassifier, self).__init__() # 定义CNN层提取局部特征 self.cnn_layers = nn.Sequential( nn.Conv2d(1, 64, kernel_size=3), nn.ReLU(), nn.MaxPool2d(kernel_size=2) ) # LSTM层捕获时间维度上的依赖关系 self.lstm_layer = nn.LSTM(input_size=input_size, hidden_size=hidden_size, batch_first=True) # 输出全连接层映射至类别数 self.fc_output = nn.Linear(hidden_size, num_classes) def forward(self, x): cnn_out = self.cnn_layers(x.unsqueeze(1)) # 增加通道维数 lstm_in = cnn_out.view(cnn_out.size(0), -1).unsqueeze(-1) # 调整形状适应LSTM输入 _, (hn, _) = self.lstm_layer(lstm_in.permute(0, 2, 1)) out = self.fc_output(hn[-1]) return out ```
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