【opengl之路】2.画三角形以及了解渲染管线

本文详细介绍使用OpenGL进行图形渲染的基本步骤,包括着色器的编写、编译与链接,顶点数据的设置,以及如何在渲染循环中绘制图形。通过具体代码示例,深入理解OpenGL图形渲染的工作流程。

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步骤

1.渲染图形必须建立顶点和片段着色器,并建立编译着色器去编译他们

    1.1 编写顶点着色器放在一个字符串中

    1.2 编写片段着色器放在一个字符串中

    1.3 建立顶点和片段着色器对象,编写编译着色器编译前面两个着色器

2.将顶点着色器和片段着色器链接成一个着色器对象,链接完成以后把之前两个着色器删除

3.输入顶点数据

4.生成顶点数组对象(VAO),并进行绑定,任何随后的顶点属性调用都会储存在这个VAO

5.生成顶点缓冲对象(VBO),把新创建的缓冲绑定到GL_ARRAY_BUFFER目标上,管理顶点内存

6.把顶点数组复制到缓冲中供OpenGL使用

7.定义如何解释顶点数据

8.在渲染循环中进行绘画

代码

#include <glad/glad.h>
#include <GLFW/glfw3.h>
#include <iostream>

void framebuffer_size_callback(GLFWwindow* window, int width, int height);
void processInput(GLFWwindow *window);

// 设置宽高,弄成全局变量便于修改
const unsigned int SCR_WIDTH = 800;
const unsigned int SCR_HEIGHT = 600;

//顶点着色器
const char *vertexShaderSource = "#version 330 core\n"
"layout (location = 0) in vec3 aPos;\n"
"void main()\n"
"{\n"
"   gl_Position = vec4(aPos.x, aPos.y, aPos.z, 1.0);\n"
"}\0";

//片段着色器
const char *fragmentShaderSource = "#version 330 core\n"
"out vec4 FragColor;\n"
"void main()\n"
"{\n"
"   FragColor = vec4(1.0f, 0.5f, 0.2f, 1.0f);\n"
"}\n\0";


int main()
{
	// glfw初始化
	glfwInit();  
	glfwWindowHint(GLFW_CONTEXT_VERSION_MAJOR, 3);
	glfwWindowHint(GLFW_CONTEXT_VERSION_MINOR, 3);  //控制版本号为3.3
	glfwWindowHint(GLFW_OPENGL_PROFILE, GLFW_OPENGL_CORE_PROFILE);

	//创建窗口
	GLFWwindow* window = glfwCreateWindow(SCR_WIDTH, SCR_HEIGHT, "LearnOpenGL", NULL, NULL);
	if (window == NULL)
	{
		std::cout << "Failed to create GLFW window" << std::endl;
		glfwTerminate();
		return -1;
	}
	glfwMakeContextCurrent(window);
	glfwSetFramebufferSizeCallback(window, framebuffer_size_callback);

	// glad初始化,因为glad控制opengl指针。所以在调用opengl函数前先初始化glad
	if (!gladLoadGLLoader((GLADloadproc)glfwGetProcAddress))
	{
		std::cout << "Failed to initialize GLAD" << std::endl;
		return -1;
	}

	//创建顶点着色器对象并去编译
	int vertexShader = glCreateShader(GL_VERTEX_SHADER);
	glShaderSource(vertexShader, 1, &vertexShaderSource, NULL);
	glCompileShader(vertexShader);

	//检测顶点着色器是否编译成功
	int  success;
	char infoLog[512];
	glGetShaderiv(vertexShader, GL_COMPILE_STATUS, &success);
	if (!success)
	{
		glGetShaderInfoLog(vertexShader, 512, NULL, infoLog);
		std::cout << "ERROR::SHADER::VERTEX::COMPILATION_FAILED\n" << infoLog << std::endl;
	}

	//创建片段着色器对象并去编译
	int fragmentShader = glCreateShader(GL_FRAGMENT_SHADER);
	glShaderSource(fragmentShader, 1, &fragmentShaderSource, NULL);
	glCompileShader(fragmentShader);

	//检测片段着色器是否编译成功
	glGetShaderiv(fragmentShader, GL_COMPILE_STATUS, &success);
	if (!success)
	{
		glGetShaderInfoLog(vertexShader, 512, NULL, infoLog);
		std::cout << "ERROR::SHADER::FRAGMENT::COMPILATION_FAILED\n" << infoLog << std::endl;
	}

	//链接顶点着色器和片段着色器
	int shaderProgram = glCreateProgram();
	glAttachShader(shaderProgram, vertexShader);
	glAttachShader(shaderProgram, fragmentShader);
	glLinkProgram(shaderProgram);
	glGetShaderiv(shaderProgram, GL_LINK_STATUS, &success);
	if (!success) 
	{
		glGetProgramInfoLog(shaderProgram, 512, NULL, infoLog);
		std::cout << "ERROR::SHADER::PROGRAM::LINKING_FAILED\n" << infoLog << std::endl;
	}

	//把着色器对象链接到程序对象以后,删除着色器对象,因为用不到了
	glDeleteShader(vertexShader);
	glDeleteShader(fragmentShader);

	//设置顶点数据
	float vertices[] = {
	    -0.5f, -0.5f, 0.0f, // 左顶点
		0.5f, -0.5f, 0.0f,  // 右顶点
		0.0f, 0.5f, 0.0f    // 上面那个顶点   
	};

	unsigned int VBO, VAO;
	glGenVertexArrays(1, &VAO); //生成顶点数组对象(VAO),任何随后的顶点属性调用都会储存在这个VAO
	glGenBuffers(1, &VBO); //生成顶点缓冲对象(VBO)管理这个顶点内存
	glBindVertexArray(VAO); //绑定VAO
	glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, VBO); //把新创建的缓冲绑定到GL_ARRAY_BUFFER目标上

	glBufferData(GL_ARRAY_BUFFER, sizeof(vertices), vertices, GL_STATIC_DRAW);//把顶点数组复制到缓冲中供OpenGL使用

	//顶点着色器中使用layout(location = 0)定义了position顶点属性的位置值
	glVertexAttribPointer(0, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 3 * sizeof(float), (void*)0);//这个函数告诉OpenGL该如何解析顶点数据
	glEnableVertexAttribArray(0);//使用此函数,以顶点属性位置值作为参数,启用顶点属性

	glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, 0);

	glBindVertexArray(0);

	//渲染循环
	while (!glfwWindowShouldClose(window))   //glfwWindowShouldClose函数在我们每次循环的开始前检查一次GLFW是否被要求退出,如果是的话该函数返回true然后渲染循环便结束了
	{
		//控制输入函数
		processInput(window);

		
		glClearColor(0, 0.3f, 0, 1.0f);
		glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);

		//绘制函数
		glUseProgram(shaderProgram);  //渲染一个物体时要使用着色器程序
		glBindVertexArray(VAO);       // 
		glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, 3);  //使用当前激活的着色器,之前定义的顶点属性配置,和VBO的顶点数据(通过VAO间接绑定)来绘制图元。


		glfwSwapBuffers(window);  //函数会交换颜色缓冲,把后缓冲内容交换到前缓冲上
		glfwPollEvents(); //glfwPollEvents函数检查有没有触发什么事件(比如键盘输入、鼠标移动等)、更新窗口状态
	}

	//销毁内存分配
	glDeleteVertexArrays(1, &VAO);
	glDeleteBuffers(1, &VBO);


	//销毁窗口
	glfwTerminate();
	return 0;
}

//输入控制
void processInput(GLFWwindow *window)
{
	if (glfwGetKey(window, GLFW_KEY_ESCAPE) == GLFW_PRESS)
		glfwSetWindowShouldClose(window, true);    //按下esc窗口退出
}

//随着窗口改变视图也会跟着改变
void framebuffer_size_callback(GLFWwindow* window, int width, int height)
{
	
	glViewport(0, 0, width, height); //前两个参数窗口左下角坐标,后两个坐标窗口像素
}

 

 

 

 

 

 

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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