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本文介绍了PID控制理论，包括开环和闭环控制的区别，详细解析了PID的组成部分和不同类型，如位置式和增量式PID。接着，文章探讨了串级PID的优势及其在实际应用中的场景。最后，通过平衡小车的实例，阐述了如何运用PID控制来实现平衡，重点讲解了平衡原理和控制策略。
开环控制
开环控制，全称开环控制系统（Open Loop Control System），又称为无反馈系统。即系统的输入可以影响输出，但是 输入不受输出影响 的系统。输入到输出的信号是单向传递的。
以下为生活中的例子：
| 控制系统 |
输入量 |
控制器 |
受控对象 |
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