“工业机器人”与“PLC”间的多种通信方式

工业机器人与PLC之间以“I/O”连接方式传输信号

PLC的信号分有：数字量输入（DI）信号、数字量输出（DO）信号、模拟量输入（AI）信号、模拟量输出（AO）信号

工业机器人的信号有：数量输入（DI）信号、数字量输出（DO）信号、模拟量输入（AI）信号、模拟量输出（AO）信号等等信号（不同品牌机器人，还分有其它的信号）

下面我们以数字量信号传输为例，并以西门子S7-1200与发那科机器人I/O信号传输为例讲解：

硬件连线：

PLC 机器人

Q0.0 ----DI[1]

I0.0 ----DO[1]

PLC这端，按下启动按钮，PLC端编程让Q0.0有输出信号给到机器人的DI[1]，机器人接收到DI[1]信号，开始按已编辑好的轨迹动作；动作完成后，机器人端，让DO[1]置1输出信号给PLC的I0.0，PLC接收到I0.0信号（判断机器人动作已完成）可以继续下一步的动作。。。

以此类推，当PLC与机器人相互关联的I/O信号更多时，即可配合实现更多复杂的动作需求。

工业机器人与PLC之间以通信方式传输信号

PLC端可以通过CPU集成的通信接口，或扩展通信模块方式增加通信的功能，

机器人端可以通过主板集成的通信接口，或扩展通信板方式增加通信的功能，

以发那科工业机器人为例，通常可以实现的与多种PLC之间通信方式有，

（1）ProfiNET通信

（2）Profibus DP通信

（3）CC-LINK通信

（4）Ethernet/IP通信

（5）DeviceNET通信