brave_555的博客

一、标定目标二、标定基础知识刚体变换：变换前后两点间的距离依旧保持不变镜头光轴：镜头中心的线世界坐标系与相机坐标系的关系就是相机的外参1、坐标系世界坐标系：物体在真实世界的三维坐标。相机坐标系：相机光学中心为原点，光轴与世界坐标系的z轴重合。图像坐标系xoy：相机拍摄图像的坐标系，与像素坐标系平移即可得到。单位通常为mm，原点是图像的中心点，是相机光轴与相面的交点。像素坐标系uov：二维直角坐标系，反应cmos/ccd芯片中像素的排列情况，单位是像素，原点在左上角。2、坐标系转换（1

一、相机选择1.黑白or彩色：同样分辨率的黑白的精度高，尤其是边缘检测。且灰度信息可以直接处理。2.面阵or线阵：线阵相机主要用于检测精度要求很高，运动速度很快的场景。面阵相机可以直接获取二维图像信息，测量图像直观。面阵相机的分辨率是640*480是指相机横向有640个像元，纵向有480个像元；线阵相机分辨率只体现在横向，比如2048像素的线阵相机就是说横向有2048个像元，纵向大多数为1。3.相机芯片CMOS和CCD:CCD:将图像转换为电信号的半导体元器件，呈棋盘式排列的小像素组成。根据光