CAN总线介绍

形象的比喻

如果将汽车比作人的身体，那么CAN总线就是用于通信的神经系统

什么是ECU？

ECU（Electronic Control Unit）电子控制单元就像身体的某个部位，通过CAN总线进行通信，单元之间可以进行数据共享，ECU可以是引擎控制单元，安全气囊，音频系统等等。现代汽车有超过70个ECU，互相之间都可能有信息共享。

CAN总线OSI模型如下：

以下是CAN总线在物理层和数据链路层的作用：

CAN总线的优点：

1. 简单、费用低；
2. 易于访问；
3. 有很高的鲁棒性
4. 高效：
   标准的CAN帧结构
   
   CAN帧必须满足许多属性才能有效，如果传输了错误的CAN帧，CAN节点将自动检测并采取相应措施，这称为CAN总线错误处理，其中CAN节点跟踪自己的“CAN错误计数器”并根据计数器更改状态（主动错误、被动错误、总线关闭）。有问题的CAN节点传输数据的能力因此被优雅地降低，以避免进一步的CAN错误和总线干扰。
   对于CAN总线的鲁棒性来说，错误处理是至关重要的。

错误处理

CAN总线进行错误处理的步骤如下图：

1. CAN节点1传输了一个消息到CAN总线上，并读取它发送的每一位；
2. 这样做之后，它发现有一个位发送的时候是显性，读的时候却是隐性；
3. 这是一个位错误，节点1报告一个错误激活标志并告知其他节点；
4. 实际上，这意味着节点1向总线上发送了一个6个显性位的序列；
5. 反过来，这6个显性位被其他节点当做校验错误；
6. 作为响应，节点2和3同时提出一个活动错误标志；