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相关概念

spatiotemporal graph 时空图

时空图，又称闵可夫斯基图，用以表示闵可夫斯基时空的事件的坐标。它是一种理解狭义相对论现象的工具。

在四维的坐标系，以时间乘以光速（ct）为其中一轴，称之为时间轴；其他的x轴、y轴、z轴，称之为空间轴。在这四维时空上的每一点，都代表一个事件E。对应特定的惯性参考系，E发生的时间和地点(ct,x,y,z)。

每个质点在时空的活动都可以在时空图上以连续的曲线表示，称为世界线。

物理学中的空间和时间相结合就得到了时空，因为时间作为一个维度，空间作为三个维度，所以我们的时空是四维的。这个四维时空中的每一个点都叫做一个事件，一个事件可以被空间坐标和它的时间坐标所确定。

换句话说，所有的事件就构成了时空，时空中的点就叫做事件。

SLAM

SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写，主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。
SLAM通常包括特征提取，数据关联，状态估计，状态更新以及特征更新等，既可以用于2D运动领域，也可以应用于3D运动领域。

语义地图

目前语义地图的构建方法一般是在SLAM构建地图的同时增加一个视觉神经网络来识别相机观察到的图片物体，最后把识别出来的标签映射到地图上。

智能型机器和工具型机器的区别在于：智能型的机器是机器人按照人类的方式和人类的意愿去完成任务的，比如聊天、陪伴、教育、导购，都是人类的生活方式。而工具型机器是必须人类按照机器的方式操作机器去完成任务，比如遥控器、编程、驾驶、键盘输入，都是机器的方式。

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