［问题］：ORB SLAM2运行时会报错：
buildSystem(): NaN within Jacobian for edge 0x7fab3876cd10 for vertex 0
［原因］：Eigen库中内存对齐出现错误，导致内存管理出现问题
［解决］：在编译时删除CMakeLists.txt文件中的 -march=native
参考：
［已解决］ORB SLAM2运行错误buildSystem(): NaN within Jacobian for edge 0x7fab3876cd10 for vertex 0
本文探讨了ORBSLAM2在运行时遇到的内存对齐错误，该错误源于Eigen库。解决方案是在编译时从CMakeLists.txt文件中移除-march=native选项。参考了GitHub上的Pull Request #844，通过这一修改可以修复与g2o依赖的编译选项不匹配问题。
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