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RSS订阅原创 Motion Estimation for Self-Driving Cars With a Generalized Camera
本文提出了基于非完整约束的2-point法计算本质矩阵。提出了至少一对inter-camera匹配即可计算2-point的方法，以及只有intra-camera匹配的特例求解。
2023-04-08 23:37:49
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原创 VSCode进行CMake开发
这是B战up主Xiaobing1016的课程笔记，详细内容见 基于VSCode和CMake实现C/C++开发。在此感谢up主的无私分享和细心讲解。1 Linux系统介绍1.1 常用指令pwd - Print working directory作用：打印当前终端所在目录用法：pwd# 打印当前目录pwdls - List作用：列出当前目录下的所有文件/文件夹名称用法：ls [选项] [路径]# 当前目录下所有文件/文件夹名ls# 指定路径下ls ../ls /home
2022-04-22 10:13:26
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原创 MSCKF
主要数据结构：StateServer当前里程计状态// imu状态、若干相机位姿、状态协方差矩阵、噪声协方差struct StateServer { IMUState imu_state; CamStateServer cam_states; // State covariance matrix Eigen::MatrixXd state_cov; Eigen::Matrix<double, 12, 12> continuous_noise_cov;};主要函数：
2021-08-22 20:22:27
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原创 提取Kinect录制的rosbag中的RGBD数据
利用kinect录制好rosbag后，没法通过ros自带的工具或kalibr提取出bag中的rgb和深度图（图像格式不对），因此自己按照网上的一些方法写了一个脚本，功能包括提取rosbag中的rgb和深度图像，以及相应的时间戳文件（后续如果要跑rgbd的slam，直接用TUM的associate.py对齐rgb和深度图的时间戳即可）。源码如下：# coding:utf-8#!/usr/bin/python # Extract images from a bag file. #PKG
2021-08-18 17:01:07
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原创 SLAM基础知识
外点处理（估计基础矩阵）参考 RANSAC&鲁棒核函数外点传感器测量值可能会受多种因素干扰而不可靠，同时特征匹配也会存在误匹配的情况，如果不正确地检测并剔除他们，视觉SLAM中的很多算法（如计算本质矩阵、三角测量、PnP等）将会失败。我们将非常不可能的测量值（根据测量模型）称为外点（outlier）。对外点的一种常用判断标准是（一维数据中）将超出平均值三个标准差的测量值作为外点。处理外点的两种最常用方案为：1、RANSAC，选择正确的匹配进行估计。2、M-估计，降低错误匹配的权重。
2021-08-08 22:21:01
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原创 图像处理基础+OpenCV实践
图像概述和直方图相关算子g=f⊗hg=f\otimes hg=f⊗h定义为：g(i,j)=∑k,lf(i+k,j+l)h(k,l)g(i,j)=\sum_{k,l}f(i+k,j+l)h(k,l)g(i,j)=k,l∑f(i+k,j+l)h(k,l)以3*3的h矩阵为例，如果锚点在矩阵中央的话，则(i−1≤k≤i+1,j−1≤l≤j+1)(i-1\le k\le i+1,j-1\le l\le j+1)(i−1≤k≤i+1,j−1≤l≤j+1)。如果锚点在左上角的话，则(i≤k≤i+2,
2021-08-02 21:24:05
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原创 VINS-Mono详解
代码框架/feature_tracker 视觉前端n.subscribe(IMAGE_TOPIC, 100, img_callback) 订阅图像话题，执行回调函数img_callbackimg_callback()trackerData[i].readImage(ptr->image.rowRange(ROW * i, ROW * (i + 1)), img_msg->header.stamp.toSec()); //读取图像进行处理//! void FeatureTracker
2021-08-01 11:22:52
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原创 ubuntu安装库遇到的问题
sophus新版的模板类sophus需要安装fmt依赖，对于fmt-8.0.1，需要在sophus/common.hpp中添加#define FMT_HEADER_ONLY，否则在使用sophus时会报fmt相关的undefined错误。#define FMT_HEADER_ONLY#include <fmt/core.h>#include <fmt/format.h>#include <fmt/ostream.h>......
2021-07-14 22:17:02
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原创 Cherno C++
1 枚举enum// 枚举从0开始 enum color {red, green, blue=5} c; c = green;2 const作用：定义常量、类型检查、防止修改、节省空间定义常量：常量不可更改，且必须初始化。指针与const：// const位于*左侧，用于修饰指针所指的const对象const char* a;char const* a;// const位于*右侧，用于修饰指针为const指针char* const a;// const指针指向const对象
2020-12-28 21:10:09
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原创 python基础
利用Git进行版本控制操作列表if语句字典用户输入input()及while循环函数类class文件与异常测试代码项目1 游戏项目2 数据可视化matplotlib
2020-01-09 16:01:41
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原创 Inside The C++ Object
Inside The C++ Object1. 关于对象1.1 一个抽象数据类型（ADT）Point3d：templat <class type>class Point3d{ public: Point3d(type x = 0, type y = 0, type z = 0) : _x(x), _y(y), _z(z) {} ...
2019-12-21 11:00:04
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原创 effective_C++
1. 将构造函数声明为__explicit__，以阻止它们被用来执行隐式类型转换；class Rational{ public: explicit Rational(int numerator = 0, int denominator = 1); const Rational operator+(const Rational& rhs) const; ...}...
2019-12-21 10:57:24
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原创 absolute_C++
格式化带小数点数字cout.setf(ios::fixed);cout.setf(ios::showpoint);cout.precision(2); // 保留小数点后2位枚举enum Direction {NORTH, SOUTH, EAST, WEST};// 等价于 enum Direction {NORTH=0, SOUTH=1, EAST=2, WEST=3};引用与...
2019-12-21 10:56:40
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原创 常用工具
常用工具1 数据加载和预处理import torchtorch.__version__'1.3.1'1.1 DatasetDataset是一个抽象类，为方便读取，需将要使用的数据包装为Dataset类。自定义的Dataset需要继承它并实现两个成员方法：getitem() 用索引（0到len(self)）获取一条数据或一个样本。obj[index]等价于obj.getitem...
2019-12-02 16:06:04
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原创 训练分类器
%matplotlib inline关于数据？一般情况下处理图像、文本、音频、视频时，可以用标准的python包加载数据到一个numpy数组中，然后将数组转换为torch.Tensor。图像使用Pillow、OpenCV音频使用scipy、librosa文本使用python、cython特别的，对于图像任务，使用torchvision包处理一下基本图像数据集。如使用torchv...
2019-12-02 16:05:06
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原创 神经网络
使用torch.nn构建神经网络一个nn.Module包含各个层和一个forward(input)方法，该方法返回output。更新网络参数：weight = weight - learning_rate * gradient定义网络import torchimport torch.nn as nnimport torch.nn.functional as Fclass Net...
2019-12-02 16:03:27
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原创 Autograd：自动求导
import torch# 创建张量并设置requires_grad=True来追踪其计算历史x = torch.ones(2, 2, requires_grad=True)print(x)tensor([[1., 1.], [1., 1.]], requires_grad=True)y = x + 2print(y)tensor([[3., 3.], ...
2019-12-02 16:02:56
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原创 pytorch张量
from __future__ import print_functionimport torchimport numpy as nptorch.__version__'1.3.1'x = torch.empty(5,3)print(x)tensor([[9.1834e-41, 0.0000e+00, 0.0000e+00], [0.0000e+00, 0.00...
2019-12-02 16:01:02
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原创 神经网络
使用torch.nn构建神经网络一个nn.Module包含各个层和一个forward(input)方法，该方法返回output。更新网络参数：weight = weight - learning_rate * gradient1. 定义网络import torchimport torch.nn as nnimport torch.nn.functional as Fclass ...
2019-11-20 10:59:18
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原创 Autograd：自动求导
import torch# 创建张量并设置requires_grad=True来追踪其计算历史x = torch.ones(2, 2, requires_grad=True)print(x)tensor([[1., 1.], [1., 1.]], requires_grad=True)y = x + 2print(y)tensor([[3., 3.], ...
2019-11-20 10:58:12
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原创 pytorch张量
from __future__ import print_functionimport torchx = torch.empty(5,3)print(x)tensor([[9.1834e-41, 0.0000e+00, 0.0000e+00], [0.0000e+00, 0.0000e+00, 0.0000e+00], [0.0000e+00, 0.00...
2019-11-20 10:56:26
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原创 chapter 3 列表简介
chapter 3 列表简介1.列表定义family=["father","mother","son"]print(family)[‘father’, ‘mother’, ‘son’]2.访问列表元素#访问列元素，索引从0开始print(family[0]) father#访问末尾元素print(family[-1])son#使用列表中的值message="My...
2019-11-20 10:43:53
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原创 ubuntu安装pcl（附cmake编译安装库）
参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/lilywri823/article/details/865832691.先安装各种依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install git build-essential linux-libc-devsudo apt-get install cmake cmake-guisudo apt-get i...
2019-11-15 19:21:04
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原创 linux 使用笔记（持续更新）
切换root用户sudo -i显示文件夹隐藏文件ls -aubuntu图形桌面消失rm -rf ~/.compiz ~/.cachesudo systemctl restart lightdm
2019-10-29 12:44:25
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