使用自适应阈值和支持动态区域的曲率尺度空间角点检测（理论）

参考文献：Curvature Scale Space Corner Detector with Adaptive Threshold and Dynamic Region of Support (PDF下载)

1.曲率尺度空间(CSS)的角点检测子
这一小节主要讲原始的和改进的CSS。
定义曲率：

其中，



g(u,σ ) 是高斯函数对σ的偏导数；一个点是一阶偏导数，二个点是二阶偏导数。然后是小x和小y与其卷积。
检测步骤如下：
（1）对一幅灰度图使用Canny算子获得二值的边缘图；
（2）从边缘图提取边缘轮廓，填充轮廓中的裂缝，并找到T节点；
（3）对边缘轮廓计算高尺度σ high的曲率；
（4）考虑一个局部极大值作为初始角点，其绝对曲率大于阈值t并且两倍于其中一个邻近的局部极小值；
（5）从最高尺度到最低尺度追踪角点来提高定位；
（6）比较T节点和其他角点，删除两个很近的角点中的一个；
在这个算法中，在检测过程中使用单尺度，在定位中使用多尺度；σ描述的是尺度，然而σ太小会检测错误的角点，σ太大也未能检测出正确的角点，对于复杂的图像来说σ是相当难以明确的！还有个