crsf attitude解析

原创于 2025-12-03 14:54:13 发布 · 22 阅读

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#python #开发语言

这是crsf解析说明：

这是一个TEST代码：

使用下面代码可以对接收到的数据进行解析

import struct


def parse_attitude(payload: bytes):
    """解析姿态（pitch roll yaw）单位 0.1°"""
    pitch = struct.unpack("<h", payload[0:2])[0]
    roll = struct.unpack("<h", payload[2:4])[0]
    yaw = struct.unpack("<h", payload[4:6])[0]
    print('hex: ', hex(pitch), hex(roll), hex(yaw))
    print('int: ', int(pitch), int(roll), int(yaw))
    return pitch, roll, yaw

def parse_attitude_deg(payload: bytes):
    """解析姿态（pitch roll yaw）单位 0.1°"""
    pitch = struct.unpack("<h", payload[0:2])[0] / 10000 * 180 / 3.1415
    roll = struct.unpack("<h", payload[2:4])[0] / 10000 * 180 / 3.1415
    yaw = struct.unpack("<h", payload[4:6])[0] / 10000 * 180 / 3.1415
    print('deg: ', pitch, roll, yaw)
    return pitch, roll, yaw


hex_str = ["392eec655a85", "b77aad1e53e1"]
for s in hex_str:
    print("-"*20)
    print('origin str: ', s)
    payload = bytes.fromhex(s)
    parse_attitude(payload)
    parse_attitude_deg(payload)

origin str: 392eec655a85这是attitude的pyload,总共6字节，2个字节一个摇杆为，转换成16进制为hex: 0x2e39 0x65ec -0x7aa6

上面运行后的结果：