c# 可空类型的妙用

手搓人生

于 2022-04-29 11:14:46 发布

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分类专栏： C#编程文章标签：自动检测运动控制轴定位逻辑判断机械臂

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/bayinglong/article/details/124491695

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该代码段描述了一个自动检测和运动控制的逻辑过程，主要涉及Y轴和Z轴的位置判断及移动操作。如果isNewArm未赋值，会进行自动检测。当Y轴位置不准确时，会进行调整；Y轴到位后，根据isNewArm的值决定使用新臂或切割臂进行Z轴的移动。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

public bool PNPMoveToPointZDownLogic(MVVMPointYZ mVVMPointYZ, bool? isNewArm = null)
        {
            if (isNewArm == null)
            {
                isNewArm = JudgeZ(mVVMPointYZ);
            }
            if (Math.Abs(AxisPNP.Axis.Position - mVVMPointYZ.Y) > 0.01)
            {//Y没到位则移动Y

                if (UpAllZ())
                {
                    return Global.HW.LogicMoveTo(AxisPNP, mVVMPointYZ.Y);
                }
            }
            else
            {//Y到位Z到位后返回True
                if ((bool)isNewArm)
                {
                    return Global.HW.LogicMoveTo(AxisPNPNewArm, mVVMPointYZ.Z);
                }
                else
                {
                    return Global.HW.LogicMoveTo(AxisPNPCutArm, mVVMPointYZ.Z);
                }
            }
            return false;
        }

当不赋值时，自动检测生成可用值，在数据库中可空值应用广泛。