Android之NDK开发

Android进阶-NDK技术 在学习ndk技术前,我们需要先了解一下JNI(Java Native Interface)技术,JNI技术是一种实现Java代码和C/C++代码之间交互的技术,它提供了一组编程接口,使得Java程序可以调用C/C++代码并与其进行通信。确实如此,用一句话概括它们之间的关系就是:开发者使用NDK技术在Android应用程序中编写C/C++代码,并将其编译成共享库(如.so文件),然后使用JNI技术在Java代码中加载并与这些C/C++代码进行交互。所以,如果哪部分功能需要保密,也可以用C/C++来实现。 阅读详情

Android之NDK开发

 一、NDK产生的背景

  Android平台从诞生起,就已经支持C、C++开发。众所周知,Android的SDK基于Java实现,这意味着基于Android SDK进行开发的第三方应用都必须使用Java语言。但这并不等同于“第三方应用只能使用Java”。在Android SDK首次发布时,Google就宣称其虚拟机Dalvik支持JNI编程方式,也就是第三方应用完全可以通过JNI调用自己的C动态库,即在Android平台上,“Java+C”的编程方式是一直都可以实现的。

  不过,Google也表示,使用原生SDK编程相比Dalvik虚拟机也有一些劣势,Android SDK文档里,找不到任何JNI方面的帮助。即使第三方应用开发者使用JNI完成了自己的C动态链接库(so)开发,但是so如何和应用程序一起打包成apk并发布?这里面也存在技术障碍。比如程序更加复杂,兼容性难以保障,无法访问Framework API,Debug难度更大等。开发者需要自行斟酌使用。

  于是NDK就应运而生了。NDK全称是Native Development Kit。

  NDK的发布,使“Java+C”的开发方式终于转正,成为官方支持的开发方式。NDK将是Android平台支持C开发的开端。

 

二、为什么使用NDK

  1.代码的保护。由于apk的java层代码很容易被反编译,而C/C++库反汇难度较大。

  2.可以方便地使用现存的开源库。大部分现存的开源库都是用C/C++代码编写的。

  3.提高程序的执行效率。将要求高性能的应用逻辑使用C开发,从而提高应用程序的执行效率。

  4.便于移植。用C/C++写得库可以方便在其他的嵌入式平台上再次使用。

 

三、NDK简介

       1.NDK是一系列工具的集合

       NDK提供了一系列的工具,帮助开发者快速开发C(或C++)的动态库,并能自动将so和java应用一起打包成apk。这些工具对开发者的帮助是巨大的。

NDK集成了交叉编译器,并提供了相应的mk文件隔离CPU、平台、ABI等差异,开发人员只需要简单修改mk文件(指出“哪些文件需要编译”、“编译特性要求”等),就可以创建出so。

NDK可以自动地将so和Java应用一起打包,极大地减轻了开发人员的打包工作。

       2.NDK提供了一份稳定、功能有限的API头文件声明

       Google明确声明该API是稳定的,在后续所有版本中都稳定支持当前发布的API。从该版本的NDK中看出,这些API支持的功能非常有限,包含有:C标准库(libc)、标准数学库(libm)、压缩库(libz)、Log库(liblog)。

 

四、NDK开发环境的搭建

1.下载安装Android NDK

  地址:http://developer.android.com/sdk/ndk/index.html

2.下载安装cygwin

  由于NDK编译代码时必须要用到make和gcc,所以你必须先搭建一个linux环境, cygwin是一个在windows平台上运行的unix模拟环境,它对于学习unix/linux操作环境,或者从unix到windows的应用程序移植,非常有用。通过它,你就可以在不安装linux的情况下使用NDK来编译C、C++代码了。下载地址:http://www.cygwin.com

  1)然后双击运行吧,运行后你将看到安装向导界面。

  2)点击下一步,此时让你选择安装方式:

  • Install from Internet:直接从Internet上下载并立即安装(安装完成后,下载好的安装文件并不会被删除,而是仍然被保留,以便下次再安装)。
  • Download Without Installing:只是将安装文件下载到本地,但暂时不安装。
  • Install from Local Directory:不下载安装文件,直接从本地某个含有安装文件的目录进行安装。

  3)选择第一项,然后点击下一步。

  4)选择要安装的目录,注意,最好不要放到有中文和空格的目录里,似乎会造成安装出问题,其它选项不用变,之后点下一步:

  5)上一步是选择安装cygwin的目录,这个是选择你下载的安装包所在的目录,默认是你运行setup.exe的目录,直接点下一步就可以:

  6)此时你共有三种连接方式选择:

  • Direct Connection:直接连接。
  • Use IE5 Settings:使用IE的连接参数设置进行连接。
  • Use HTTP/FTP Proxy:使用HTTP或FTP代理服务器进行连接(需要输入服务器地址、端口号)。

  用户可根据自己的网络连接的实情情况进行选择,一般正常情况下,均选择第一种,也就是直接连接方式。然后再点击“下一步”。

  7)这是选择要下载的站点,选择后点下一步。

  8)此时会下载加载安装包列表

  9)Search是可以输入你要下载的包的名称,能够快速筛选出你要下载的包。那四个单选按钮是选择下边树的样式,默认就行,不用动。View默认是Category,建议改成full显示全部包再查,省的一些包被隐藏掉。左下角那个复选框是是否隐藏过期包,默认打钩,不用管它就行,下边开始下载我们要安装的包吧,为了避免全部下载,这里列出了后面开发NDK用得着的包:autoconf2.1、automake1.10、binutils、gcc-core、gcc- g++、gcc4-core、gcc4-g++、gdb、pcre、pcre-devel、gawk、make共12个包

  10)然后开始选择安装这些包吧,点skip,把它变成数字版本格式,要确保Bin项变成叉号,而Src项是源码,这个就没必要选了。

  11)下面测试一下cygwin是不是已经安装好了。

      运行cygwin,在弹出的命令行窗口输入:cygcheck -c cygwin命令,会打印出当前cygwin的版本和运行状 态,如果status是ok的话,则cygwin运行正常。

      然后依次输入gcc –version,g++ --version,make –version,gdb –version进行测试,如果都打印出版本信息和一些描述信息,则cygwin安装成功!

3.配置 NDK 环境变量

  a.首先找到 cygwin 的安装目录,找到一个 home\< 你的用户名 >\.bash_profile 文件,我的是:E:\cygwin\home\Administrator\.bash_profile , ( 注意:我安装的时候我的 home 文件夹下面什么都没有,解决 的办法:首先打开环境变量,把里面的用户变量中的 HOME 变量删掉,在 E:\cygwin\home 文件夹下建立名为Administrator 的文件夹(是用户名),然后把 E:\cygwin\etc\skel\.bash_profile 拷贝到该文件夹下 ) 。

  b.打开 bash_profile 文件,添加 NDK=/cygdrive/< 你的盘符 >/<android ndk 目录 > 例如:

      NDK=/cygdrive/e/android-ndk-r5

      export NDK

  NDK 这个名字是随便取的,为了方面以后使用方便,选个简短的名字,然后保存

  c.打开 cygwin ,输入 cd $NDK ,如果输出上面配置的 /cygdrive/e/android-ndk-r5 信息,则表明环境变量设置成功了。

 

4.用 NDK 来编译程序   

  a.现在我们用安装好的 NDK 来编译一个简单的程序吧,我们选择 ndk 自带的例子 hello-jni ,我的位于E:\android-ndk-r5\samples\hello-jni( 根据你具体的安装位置而定 ) ,

  b.运行 cygwin ,输入命令 cd /cygdrive/e/android-ndk-r5/samples/hello-jni ,进入到 E:\android-ndk-r5\samples\hello-jni 目录。

  c.输入 $NDK/ndk-build ,执行成功后,它会自动生成一个 libs 目录,把编译生成的 .so 文件放在里面。 ($NDK是调用我们之前配置好的环境变量, ndk-build 是调用 ndk 的编译程序 )

  d.此时去 hello-jni 的 libs 目录下看有没有生成的 .so 文件,如果有,你的 ndk 就运行正常啦!

 

5.在 eclipse 中集成 c/c++ 开发环境

  a.装 Eclipse 的 C/C++ 环境插件: CDT ,这里选择在线安装。  首先登录 http://www.eclipse.org/cdt/downloads.php ,找到对应你 Eclipse 版本的 CDT 插件 的在线安装地址。

  b.然后点 Help 菜单,找到 Install New Software 菜单

  c.点击 Add 按钮,把取的地址填进去,出来插件列表后,选 Select All ,然后选择下一步即可完成安装。

  d.安装完成后,在 eclispe 中右击新建一个项目,如果出现了 c/c++ 项目,则表明你的 CDT 插件安装成功啦!

 

6.配置 C/C++ 的编译器

  a.打开 eclipse ,导入ndk 自带的hello-jni 例子,右键单击项目名称,点击 Properties ,弹出配置界面,之后再点击 Builders ,弹出项目的编译工具列表,之后点击 New,新添加一个编译器,点击后出现添加界面,选择 Program ,点击 OK。

  b.出现了添加界面,首先给编译配置起个名字,如: C_Builder,设置 Location 为 < 你 cygwin 安装路径 >\bin\bash.exe 程序,例:E:\cygwin\bin\bash.exe ,设置Working Directory为<你 cygwin 安装路径 >\bin 目录,例如: E:\cygwin\bin,设置 Arguments 为 --login -c "cd /cygdrive/e/android-ndk-r5/samples/hello-jni && $NDK /ndk-build"

  上面的配置中 /cygdrive/e/android-ndk-r5/samples/hello-jni 是你当前要编译的程序的目录, $NDK 是之前配置  的 ndk 的环境变量,这两个根据你具体的安装目录进行配置,其他的不用变, Arguments 这串参数实际是  给 bash.exe 命令行程序传参数,进入要编译的程序目录,然后运行 ndk-build 编译程序

  c.接着切换到 Refresh 选项卡,给 Refresh resources upon completion 打上钩

  d.然后切换到 Build Options 选项卡,勾选上最后三项

  e.之后点击 Specify Resources 按钮,选择资源目录,勾选你的项目目录即可

  f.最后点击 Finish,点击 OK 一路把刚才的配置都保存下来,注意:如果你配置的编译器在其它编译器下边,记得一定要点 Up 按钮,把它排到第一位,否则 C 代码的编译晚于Java代码的编译,会造成你的 C 代码要编译两次才能看到最新的修改。

  g.编译配置也配置完成啦,现在来测试一下是否可以自动编译呢,打开项目 jni 目录里的 hello-jni.c 文件把提示 Hello from JNI! 改成其他的文字:如: Hello , My name is alex. ,然后再模 拟器中运行你的程序,如果模拟器中显示了你最新修改的文字,那么 Congratulations !你已经全部配置成功啦!

 

五、开发自己的NDK程序

  入门的最好办法就是学习Android自带的例子, 这里就通过学习Android的NDK自带的demo程序:hello-jni来达到这个目的。

1、 开发环境的搭建

  1)android的NDK开发需要在linux下进行: 因为需要把C/C++编写的代码生成能在arm上运行的.so文件,这就需要用到交叉编译环境,而交叉编译需要在linux系统下才能完成。

  2)安装android-ndk开发包,这个开发包可以在google android 官网下载: 通过这个开发包的工具才能将android jni 的C/C++的代码编译成库

  3)android应用程序开发环境: 包括eclipse、java、 android sdk、 adt等。

  如何下载和安装android-ndk我这里就不啰嗦了,安装完之后,需要将android-ndk的路劲加到环境变量PATH中:

    sudo gedit /etc/environment

  在environment的PATH环境变量中添加你的android-ndk的安装路劲,然后再让这个更改的环境变量立即生效:

     source  /etc/environment

  经过了上述步骤,在命令行下敲:

    ndk-bulid

  弹出如下的错误,而不是说ndk-build not found,就说明ndk环境已经安装成功了。

    Android NDK: Could not find application project directory !    
    Android NDK: Please define the NDK_PROJECT_PATH variable to point to it.    
    /home/braincol/workspace/android/android-ndk-r5/build/core/build-local.mk:85: *** Android NDK: Aborting    .  Stop.

 2.代码的编写

  1)首先是写java代码

  建立一个Android应用工程HelloJni,创建HelloJni.java文件:

  HelloJni.java :

复制代码
import android.app.Activity;
import android.widget.TextView;
import android.os.Bundle;

public class HelloJni extends Activity
{
    /** Called when the activity is first created. */
    @Override
    public void onCreate(Bundle savedInstanceState)
    {
        super.onCreate(savedInstanceState);

        TextView  tv = new TextView(this);
        tv.setText( stringFromJNI() );
        setContentView(tv);
    }


    /* A native method that is implemented by the 'hello-jni' native library, which is packaged with this application. */
    public native String  stringFromJNI();

    public native String  unimplementedStringFromJNI();



    /* this is used to load the 'hello-jni' library on application startup. The library has already been unpacked into

      /data/data/com.example.HelloJni/lib/libhello-jni.so at installation time by the package manager. */
    static {
        System.loadLibrary("hello-jni");
    }
}
复制代码

  这段代码很简单,注释也很清晰,这里只提两点::

static {
System.loadLibrary( "hello-jni" );
}

  表明程序开始运行的时候会加载hello-jni, static区声明的代码会先于onCreate方法执行。如果你的程序中有多个类,而且如果HelloJni这个类不是你应用程序的入口,那么hello-jni(完整的名字是libhello-jni.so)这个库会在第一次使用HelloJni这个类的时候加载。

public  native String stringFromJNI();
public  native String unimplementedStringFromJNI();

  可以看到这两个方法的声明中有 native 关键字, 这个关键字表示这两个方法是本地方法,也就是说这两个方法是通过本地代码(C/C++)实现的,在java代码中仅仅是声明。

  用eclipse编译该工程,生成相应的.class文件,这步必须在下一步之前完成,因为生成.h文件需要用到相应的.class文件。

2)编写相应的C/C++代码

  刚开始学的时候,有个问题会让人很困惑,相应的C/C++代码如何编写,函数名如何定义? 这里讲一个方法,利用javah这个工具生成相应的.h文件,然后根据这个.h文件编写相应的C/C++代码。

  a. 生成相应.h文件:

  就拿我这的环境来说,首先在终端下进入刚刚建立的HelloJni工程的目录:

braincol@ubuntu:~$ cd workspace/android/NDK/hello-jni/

  ls查看工程文件  

braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni$ ls
AndroidManifest.xml  assets  bin  default .properties  gen  res  src

  可以看到目前仅仅有几个标准的android应用程序的文件(夹)。

  首先我们在工程目录下建立一个jni文件夹:

braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni$ mkdir jni
braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni$ ls
AndroidManifest.xml  assets  bin  default .properties  gen  jni  res  src

  下面就可以生成相应的.h文件了:

braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni$ javah -classpath bin -d jni com.example.hellojni.HelloJni

  -classpath bin:表示类的路劲

  -d jni: 表示生成的头文件存放的目录

  com.example.hellojni.HelloJni 则是完整类名

  这一步的成功要建立在已经在 bin/com/example/hellojni/  目录下生成了 HelloJni.class的基础之上。现在可以看到jni目录下多了个.h文件:

braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni$ cd jni/
braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni/jni$ ls
com_example_hellojni_HelloJni.h

  我们来看看com_example_hellojni_HelloJni.h的内容:

  com_example_hellojni_HelloJni.h :

复制代码
/* DO NOT EDIT THIS FILE - it is machine generated */

#include <jni.h>

/* Header for class com_example_hellojni_HelloJni */

#ifndef _Included_com_example_hellojni_HelloJni

#define _Included_com_example_hellojni_HelloJni

#ifdef __cplusplus

extern "C" {

#endif

/*

 * Class:     com_example_hellojni_HelloJni

 * Method:    stringFromJNI

 * Signature: ()Ljava/lang/String;

 */

JNIEXPORT jstring JNICALL Java_com_example_hellojni_HelloJni_stringFromJNI

  (JNIEnv *, jobject);


/*

 * Class:     com_example_hellojni_HelloJni

 * Method:    unimplementedStringFromJNI

 * Signature: ()Ljava/lang/String;

 */

JNIEXPORT jstring JNICALL Java_com_example_hellojni_HelloJni_unimplementedStringFromJNI

  (JNIEnv *, jobject);


#ifdef __cplusplus

}

#endif

#endif
复制代码

  上面代码中的JNIEXPORT 和 JNICALL 是jni的宏,在android的jni中不需要,当然写上去也不会有错。从上面的源码中可以看出这个函数名那是相当的长啊。。。。 不过还是很有规律的, 完全按照:java_pacakege_class_mathod 形式来命名。

  也就是说:

  Hello.java中 stringFromJNI() 方法对应于 C/C++中的 Java_com_example_hellojni_HelloJni_stringFromJNI() 方法

  HelloJni.java中的 unimplementedStringFromJNI() 方法对应于 C/C++中的 Java_com_example_hellojni_HelloJni_unimplementedStringFromJNI() 方法 

  注意下其中的注释:

  Signature: ()Ljava/lang/String; 

  ()Ljava/lang/String;()表示函数的参数为空(这里为空是指除了JNIEnv *, jobject 这两个参数之外没有其他参数,JNIEnv*, jobject是所有jni函数必有的两个参数,分别表示jni环境和对应的java类(或对象)本身),Ljava/lang/String; 表示函数的返回值是java的String对象。

 

b. 编写相应的.c文件:

  hello-jni.c :

复制代码
#include <string.h>
#include <jni.h>


/* This is a trivial JNI example where we use a native method

 * to return a new VM String. See the corresponding Java source

 * file located at:

 *   apps/samples/hello-jni/project/src/com/example/HelloJni/HelloJni.java

 */

jstring Java_com_example_hellojni_HelloJni_stringFromJNI( JNIEnv* env, jobject thiz )
{
    return (*env)->NewStringUTF(env, "Hello from JNI !");
}
复制代码

  这里只是实现了Java_com_example_hellojni_HelloJni_stringFromJNI方法,而 Java_com_example_hellojni_HelloJni_unimplementedStringFromJNI 方法并没有实现,因为在HelloJni.java中只调用了stringFromJNI()方法,所以unimplementedStringFromJNI()方法没有实现也没关系,不过建议最好还是把所有java中定义的本地方法都实现了,写个空函数也行啊。。。有总比没有好。

  Java_com_example_hellojni_HelloJni_stringFromJNI() 函数只是简单的返回了一个内容为 "Hello from JNI !" 的jstring对象(对应于java中的String对象)。hello-jni.c文件已经编写好了,现在可以把com_example_hellojni_HelloJni.h文件给删了,当然留着也行,只是我还是习惯把不需要的文件给清理干净了。

 

3)编译hello-jni.c 生成相应的库

a 编写Android.mk文件

  在jni目录下(即hello-jni.c 同级目录下)新建一个Android.mk文件,Android.mk 文件是Android 的 makefile文件,内容如下:

复制代码
# Copyright (C) 2009 The Android Open Source Project

#

# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");

# you may not use this file except in compliance with the License.

# You may obtain a copy of the License at

#

#      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0

#

# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software

# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,

# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.

# See the License for the specific language governing permissions and

# limitations under the License.

#

LOCAL_PATH := $(call my-dir)



include $(CLEAR_VARS)



LOCAL_MODULE    := hello-jni

LOCAL_SRC_FILES := hello-jni.c



include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)
复制代码
 
 

  这个Androd.mk文件很短,下面我们来逐行解释下:

    LOCAL_PATH := $(call my-dir)

  一个Android.mk 文件首先必须定义好LOCAL_PATH变量。它用于在开发树中查找源文件。在这个例子中,宏函数’my-dir’, 由编译系统提供,用于返回当前路径(即包含Android.mk file文件的目录)。

    include $( CLEAR_VARS)

  CLEAR_VARS由编译系统提供,指定让GNU MAKEFILE为你清除许多LOCAL_XXX变量(例如 LOCAL_MODULE, LOCAL_SRC_FILES, LOCAL_STATIC_LIBRARIES, 等等...), 除LOCAL_PATH 。这是必要的,因为所有的编译控制文件都在同一个GNU MAKE执行环境中,所有的变量都是全局的。

    LOCAL_MODULE := hello-jni

  编译的目标对象,LOCAL_MODULE变量必须定义,以标识你在Android.mk文件中描述的每个模块。名称必须是唯一的,而且不包含任何空格。

注意:编译系统会自动产生合适的前缀和后缀,换句话说,一个被命名为'hello-jni'的共享库模块,将会生成'libhello-jni.so'文件。

  重要注意事项:如果你把库命名为‘libhello-jni’,编译系统将不会添加任何的lib前缀,也会生成 'libhello-jni.so',这是为了支持来源于Android平台的源代码的Android.mk文件,如果你确实需要这么做的话。

    LOCAL_SRC_FILES := hello-jni.c

  LOCAL_SRC_FILES变量必须包含将要编译打包进模块中的C或C++源代码文件。注意,你不用在这里列出头文件和包含文件,因为编译系统将会自动为你找出依赖型的文件;仅仅列出直接传递给编译器的源代码文件就好。

  注意,默认的C++源码文件的扩展名是’.cpp’. 指定一个不同的扩展名也是可能的,只要定义LOCAL_DEFAULT_CPP_EXTENSION变量,不要忘记开始的小圆点(也就是’.cxx’,而不是’cxx’)

    include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)

  BUILD_SHARED_LIBRARY表示编译生成共享库,是编译系统提供的变量,指向一个GNU Makefile脚本,负责收集自从上次调用'include $(CLEAR_VARS)'以来,定义在LOCAL_XXX变量中的所有信息,并且决定编译什么,如何正确地去做。还有 BUILD_STATIC_LIBRARY变量表示生成静态库:lib$(LOCAL_MODULE).a, BUILD_EXECUTABLE 表示生成可执行文件。

 

b. 生成.so共享库文件

  Andro文件已经编写好了,现在可以用android NDK开发包中的 ndk-build脚本生成对应的.so共享库了,方法如下:

    braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni/jni$ cd .. 
    braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni$ ls 
    AndroidManifest.xml  assets  bin  default.properties  gen  jni  libs  obj  res  src 
    braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni$ ndk-build 
    Gdbserver      : [arm-linux-androideabi-4.4.3] libs/armeabi/gdbserver 
    Gdbsetup       : libs/armeabi/gdb.setup 
    Install        : libhello-jni.so => libs/armeabi/libhello-jni.so 

  可以看到已经正确的生成了libhello-jni.so共享库了, 我们去 libs/armeabi/ 目录下看看:

    braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni$ cd libs/ 
    braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni/libs$ ls 
    armeabi 
    braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni/libs$ cd armeabi/ 
    braincol@ubuntu:~/workspace/android/NDK/hello-jni/libs/armeabi$ ls 
    gdbserver  gdb.setup  libhello-jni.so

4)在eclipse重新编译HelloJni工程,生成apk

  eclipse中刷新下HelloJni工程,重新编译生成apk,libhello-jni.so共享库会一起打包在apk文件内。在模拟器中看看运行结果。

 

参考资料:

http://blog.youkuaiyun.com/hhao137/article/details/4304664

http://www.cnblogs.com/hibraincol/archive/2011/05/30/2063847.html

http://yueguc.iteye.com/blog/946724

http://www.cnblogs.com/hibraincol/archive/2011/05/30/2063847.html

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人形机器人并非简单机械集成,而是物理、能量、感知、决策与执行五层系统毫秒级协同的复杂体。其性能瓶颈往往不在于整机算法,而深植于谐波减速器的刚度稳定性、无框力矩电机的功率密度与温升控制、六维力传感器的动态响应与温漂抑制、运动控制器的实时OS生态及灵巧手的多指协同精度等底层硬件能力。这些部件共同构成整机68.3%的成本,且国产化率差异显著——谐波减速器达72%,而高精度力矩传感器仍受制于日德厂商。本文聚焦‘谐波减速器’和‘六维力传感器’两大热词,从材料工艺、参数定义、失效模式到产线验证,揭示真正卡脖子的技术关卡

weixin_29065959的博客 406

Comsol 弧形声学换能器声聚焦仿真

1. 弧度和曲率半径:弧形声学换能器的形状和曲率半径对声聚焦效果有重要影响。通常,较小的曲率半径和较大的弧度可以实现更强的声聚焦效果。弧形声学换能器声聚焦是指将声波能量集中在弧形声学换能器的特定区域内,以实现更强的声场强度和分辨率。4. 数值仿真和优化:使用声学仿真软件进行数值仿真可以帮助设计和优化弧形声学换能器的声聚焦效果。通过调整几何参数、材料特性和激励信号等参数,可以模拟和优化声聚焦效果。2. 激励信号:通过调整激励信号的频率和幅值,可以实现声波在弧形声学换能器中的聚焦效果。

声学黑洞仿真工作室 1616

C++开发安卓、windows下搭建Android NDK开发环境

1. NDK(Native Development Kit) 1.1 NDK简介 Android NDK是一套允许开发人员使用本地代码(如C/C++)进行Android APP功能开发的工具,通过这个工具,我们可以把用C/C++代码编译成可以直接运行在Android平台上的本地代码,这些本地代码以动态链接库( *.so )的形式存在,也正因为这样,我们可以通过复用这些动态链接库从...

aolan7349的博客 546

Ruoyi-Cloud-Plus新手必看:Gateway启动失败的两种解决方案(Nacos配置空间问题)

本文详细解析了Ruoyi-Cloud-Plus框架中Gateway启动失败的常见原因及解决方案,重点围绕Nacos配置空间问题展开。针对新手开发者,提供了两种实用方案:快速切换到public空间或规范创建dev空间并迁移配置,帮助开发者高效解决网关启动故障,确保微服务项目顺利运行。

weixin_30872499的博客 490

Unity开发哪里下载安卓Android-NDK-r21d,外加Android Studio打包实验

真的不是很多公司能做到,和那种伪搜索引擎是不同的。google的东西,居然是完全开源的。到底什么时候google才会开始造车。不过风险很多,最好不要合资,风险更大。

大话程序员 988

Ai数字人直播系统搭建,本地源码部署,源码交付--支持OEM系统贴牌

AI 数字人直播系统是利用人工智能技术创建虚拟主播,并通过数字化技术实现直播互动的系统1。以下是其相关介绍:Ai数字人直播系统搭建,本地源码部署,源码交付--支持OEM系统贴牌。

weixin_ggwwsscc的博客 620

Light Tools 8.4 在 win10系统上的安装方法(64位)

** 总的来说安装LT需要以下步骤(折腾了三天终于装好): 安装LT软件–禁用签名–加载含数字签名的第三方inf–添加注册表/安装驱动/添加密钥–成功破解 一、下载对应的LightTools 8.4版本软件,如下图为解压后的文件: 并选择 进行默认安装。 二、禁用数字签名。这里我用了两种方法,一种不行就换另一种,最终成功禁用。 方法1: 1、输入“cmd”并以管理员身份运行; 2、输入或复制 bcdedit.exe /set nointegritychecks on (此命令若没成功,再试bcded

weixin_45560953的博客 1万+

Mac os x下配置 Android ndk 开发环境

本文转载自:https://www.cnblogs.com/jarrah/archive/2013/03/15/2961892.html 作者:jarrah 转载请注明该声明。1.阅读下面之前,请确保你android sdk的开发环境已经搭建好,ADT也最好是目前最新的. 2.到http://developer.android.com/tools/sdk/ndk/index.html这里下...

dearbaba_8520的博客 425

存储硬盘格式怎么把512还原为520格式??

硬盘厂商工具(如SeaChestsg_format)可以调整扇区大小。备份数据,因为调整扇区会清除硬盘内容。根据硬盘型号和接口类型,选择合适的工具进行调整。如果你需要更详细的帮助,请提供你的硬盘型号和存储设备类型。希望如上措施及解决方案能够帮到有需要的你。PS:如若遇到采纳如下方案还是未解决的同学,希望不要抱怨&&急躁,毕竟影响因素众多,我写出来也是希望能够尽最大努力帮助到同类似问题的小伙伴,即把你未解决或者产生新Bug黏贴在评论区,我们大家一起来努力,一起帮你看看,可以不咯。

**My Coding Family** 1142

安卓ndk开发书籍,,2024年Android开发爆款推荐

都说三年是程序员的一个坎,能否晋升或者提高自己的核心竞争力,这几年就十分关键。技术发展的这么快,从哪些方面开始学习,才能达到高级工程师水平,最后进阶到Android架构师/技术专家?我总结了这 5大块;我搜集整理过这几年阿里,以及腾讯,字节跳动,华为,小米等公司的面试题,把面试的要求和技术点梳理成一份大而全的“ Android架构师”面试 PDF(实际上比预期多花了不少精力),包含知识脉络 + 分支细节。Java语言与原理;大厂,小厂。Android面试先看你熟不熟悉Java语言高级UI与自定义view。

2301_76278775的博客 749

STM32F407中文手册

STM32f407中文手册 本参考手册面向应用开发人员,提供有关使用 STM32F405xx/07xx、STM32F415xx/17xx、 STM32F42xxx 和 STM32F43xxx 微控制器存储器与外设的完整信息。STM32F405xx/07xx、STM32F415xx/17xx、STM32F42xxx 和 STM32F43xxx 构成一个微 控制器系列,各产品具有不同的存储器大小、封装和外设。有关订购信息以及器件的机械与电气特性,请参见数据手册。有关 ARM Cortex™-M4F 内核的信息,请参见《Cortex™-M4F 技术参考手册》。

NTscan扫描工具

ntscan是一个扫描器,可以扫描没有密码和弱密码的共享,先到配置文件中填写猜测的用户名和密码,扫描过程中右侧出现的是扫描日志。

用java开发一个简单的安卓程序,Android NDK开发简单程序分享(Hello Word!)

在之前的博客中已经为大家介绍了,如何在win环境下配置DNK程序,本篇我将带大家实现一个简单的Hello jni程序,让大家真正感受一下NDK开发的魅力。这里我们选择使用C+JAVA开发Android程序,首先你必须了解C语言、JAVA语言以及Linux操作系统,这样可以帮助你开始上手,当然不是说你必须是大牛才能进行NDK开发,下面我们来一起实现一个简单的NDK程序。第一步,创建Android工程...

weixin_35044595的博客 2283

老版QQ原生表情gif动态

这是老版的QQ表情,不过全是动态的的,Windows照片查看器是不会动的,可以右击用浏览器打开查看,再说一遍是老版的,只是分享给宁愿用老版也要动态的人。

Hello NDK:Android Studio + NDK开发安卓入门

注:本文仅讲述操作步骤,至于用到的工具、插件或者不懂的名词请自行百度。 同时因为很多人在开始使用时会遇到一些列的BUG在这里给大家提供另一篇博客,里面列出可能出现的异常以及解决方案: http://blog.youkuaiyun.com/asmcvc/article/details/24457677 博主用到的工具: 1.Android Studio 2.3.1 (2017-04-01更新的) 2...

天才小汪汪 850

LinePhone3.2.7(android端最新版本) sip客户端

SIP客户端For android:LinePhone3.2.7(最新版本),官网地址:http://www.linphone.org/

安卓开发:as编译报错 D:\android\ndk\21.2.6472646\ndk-build.cmd with arguments {NDK_PROJECT_PATH=null NDK路径找不到

安卓开发:as编译报错 D:\android\ndk\21.2.6472646\ndk-build.cmd with arguments {NDK_PROJECT_PATH=null NDK路径找不到

专业解决各种上架过包问题,专业团队专业处理 1341
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bamboolsu
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