java同步阻塞IO

本文通过一个Java实现的时间服务器示例介绍了传统的同步阻塞IO模型。该模型中,每当客户端发起连接请求,服务器都会为该连接创建一个新的线程进行处理。然而,这种做法在面对高并发场景时存在明显不足。

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server端:

package yunsheng;

import java.io.IOException;
import java.net.ServerSocket;
import java.net.Socket;

public class TimeServer {

    /**
     * @param args
     * @throws IOException
     */
    public static void main(String[] args) throws IOException {
        int port = 8080;
        if (args != null && args.length > 0) {
            try {
                port = Integer.valueOf(args[0]);
            } catch (NumberFormatException e) {
                // 采用默认值
            }
        }
        ServerSocket server = null;
        try {
            server = new ServerSocket(port);
            System.out.println("The time server is start in port : " + port);
            Socket socket = null;
            while (true) {
                socket = server.accept(); // 接收客户端连接请求,没有的时候就阻塞
                System.out.println("accept");
                new Thread(new TimeServerHandler(socket)).start();
            }
        } finally {
            if (server != null) {
                System.out.println("The time server close");
                server.close();
                server = null;
            }
        }
    }
}

handler处理:

package yunsheng;

import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.PrintWriter;
import java.net.Socket;

public class TimeServerHandler implements Runnable {
    private Socket socket;

    public TimeServerHandler(Socket socket) {
        this.socket = socket;
    }

    @Override
    public void run() {
        BufferedReader in = null;
        PrintWriter out = null;
        try {
            in = new BufferedReader(new InputStreamReader(this.socket.getInputStream()));
            out = new PrintWriter(this.socket.getOutputStream(), true);
            String currentTime = null;
            String body = null;
            while (true) {
                body = in.readLine(); // 从客户端读
                if (body == null)
                    break;
                System.out.println("The time server receive order: " + body);
                currentTime = "QUERY TIME ORDER".equalsIgnoreCase(body) ? new java.util.Date(System.currentTimeMillis())
                        .toString() : "BAD ORDER";
                System.out.println(currentTime);
                out.println(currentTime);

            }
        } catch (Exception e) {
            if (in != null) {
                try {
                    in.close();
                } catch (IOException e1) {
                    e1.printStackTrace();
                }
            }
            if (out != null) {
                out.close();
                out = null;
            }
            if (this.socket != null) {
                try {
                    this.socket.close();
                } catch (IOException e1) {
                    e1.printStackTrace();
                }
                this.socket = null;
            }
        }
    }
}

客户端:

package yunsheng;

import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.PrintWriter;
import java.net.Socket;


public class TimeClient {
    public static void main(String[] args) {
        int port = 8080;
        if(args != null && args.length > 0){
            try {
                port = Integer.valueOf(args[0]);
            } catch (NumberFormatException e) {
                //采用默认值
            }
        }
        Socket socket = null;
        BufferedReader in = null;
        PrintWriter out = null;
        try {
            socket = new Socket("127.0.0.1",port);    //创建socket
            in = new BufferedReader(new InputStreamReader(socket.getInputStream())); 
            out = new PrintWriter(socket.getOutputStream(),true);
            out.println("QUERY TIME ORDER"); //向服务端写出QUERY TIME ORDER
            System.out.println("Send order 2 server succeed.");
            String resp = in.readLine();
            System.out.println("Now is : " +  resp);
        } catch (Exception e) {
            //不需要处理
        } finally {
            if(out != null ){
                out.close();
                out = null;
            }
            if(in != null){
                try {
                    in.close();
                } catch (IOException e2) {
                    e2.printStackTrace();
                }
                in = null;
            }
            if(socket != null){
                try {
                    socket.close(); 
                } catch (IOException e3) {
                    e3.printStackTrace();
                }
                socket = null;
            }
        }
    }
}

这就是传统的java同步阻塞IO。最大的问题就是每次建立连接都会创建一个线程,这种模型显然无法满足高并发场景。

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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