16、电力系统生存能力提升与基础设施模拟分析

电力系统生存能力提升与基础设施模拟分析

1. 电力系统决策与措施

在电力系统中,当面临关键情况时,需要做出一系列决策和采取相应措施来降低风险。相关决策和措施主要有以下几类:
- 网络相关措施 :例如切换选定线路。通过改变负载流量,有可能解决某些线路的关键负载情况,降低危险。但需要清楚在何种情况下该措施会成功,以及应切换哪些线路,且这类措施无需额外成本。
- 市场相关措施 :如重新调度或激活额外储备(额外发电),不过这些措施通常会产生额外成本。
- 紧急措施 :包括自动切断大量用户、断开大面积电力供应等,会对大量客户产生不同的负面社会经济影响。

这些决策和措施并非显而易见,需要考虑演习经验或已发生的关键情况所吸取的教训,这些知识以事实和规则的形式存储在专家系统 CRIPS 的知识库中。CRIPS 的决策支持旨在回答“哪些决策能降低关键情况的风险”这一问题。

2. CRIPS 任务概述

CRIPS 旨在处理无法完全由确定性(如物理)定律或相应方法描述的依赖结构。它提供了一种额外的功能,用于整合专家基于经验和教训所积累的知识,这种知识通过启发式方法表示。因此,CRIPS 基于专家系统,其特点不在于特定应用,而在于知识的表示和评估方法,其一般应用不限于本文描述的特定应用,可用于评估不同系统或关键基础设施(如电力供应和电信网络)之间的相互依赖关系。

3. PSS®SINCAL 模拟工具
3.1 简介

PSS®SINCAL 非常适合工业和公用事业公司的需求,典

**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指令,以模拟外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平面或空间多自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在运动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平面,用于模拟机械臂环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点运动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间运动以及环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯性)对系统接触力位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成多幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际运动轨迹期望轨迹对比;末端环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制性能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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