学习笔记:函数默认抛例外吗

本文探讨了C++中析构函数默认noexcept的特性,指出大多数函数默认可能抛例外,并通过反证法解释了这一原则。同时,讨论了C风格代码与现代C++之间的关系,以及默认不抛例外政策对函数行为的影响。

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        一些特殊的函数,例如析构函数,是默认noexcept(true)。所以在写析构函数时,不用画蛇添足的写 ~T() noexcept(true) { },直接~T(){}即可

大多数的函数都是默认抛例外的。当看到一个 void foo(); 时,要认为它实际是void foo() noexcept(false); 

        从想当然的角度看,原先的C函数例如 strcpy()等是不可能抛例外的,因为C语言诞生时exception机制根本不存在,所以不可能在strcpy里跑出一个鬼例外出来。

函数默认为不抛例外,也是貌似可行的。可惜还要用逻辑推理一下,不能想当然。

        首先,用C++仍然可以写出C风格的代码,这些用extern "C" 包裹的代码,名义上是C代码,实际只是在接口上是C风格的,骨子里没有禁止C++的东西,还是可以写出throw。

其次,根据noexcept规定,既然保证了不抛例外,实际在运行中违反规定的,一律std::terminate()。这一点足以说明问题。我们的大量写的函数都是光着屁股的(意思是 void foo () ;后面没有任何noexcept等修饰符),而void foo(){  ... throw a; ...} 这种代码到处都是,规定默认不抛例外就是睁眼瞎拍屁股做出的政策。不能为了推出新政策,让广大程序员改代码去吧?所以用反证法一琢磨,就应该认为默认是抛例外的(特殊如析构函数除外)。

        那么怎么去看待strcpy()默认可以抛例外这样的滑稽的事情呢? 比如,一个函数可以抛std::bad_alloc例外,可是有谁在实际中见过这个例外呢?我是从没见过。因为程序写的好,内存也充足,电脑也每天都重启,不是故意的抛这个例外给自己看,从没“实际”的看见过。同理,strcpy()是可以抛例外的,这不意味着它必须抛例外,这要简单的认为strcpy自己很自觉,给它个权力都关进笼子里,人家不屑于抛例外。

       

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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