hdu 1863 畅通工程

本文探讨了在算法优化过程中如何高效地利用数据结构进行整合,以提高程序性能。通过实例分析,展示了如何通过合理选择数据结构和算法,实现资源的有效管理和任务的快速执行。

/*

就是1232,,133的组合

*/

#include<iostream>
#include<vector>
#include<algorithm>
using namespace std;
int ch[102];

struct Line
{
	int s, e;
	int v;
}L;

vector<Line> vec;

bool cmp(Line x, Line y) { return x.v < y.v; }

int Find(int x)
{
	while(x != ch[x])
		x = ch[x];
	return x;
}

int main()
{
	int n, m;
	while(scanf("%d%d", &n, &m)  && n)
	{
		int i, j;
		vec.clear();
		for( i=0; i <= m; i++ )
			ch[i] = i;
		for( i=0; i < n; i++ )
		{
			scanf("%d%d%d", &L.s, &L.e, &L.v);
			vec.push_back(L);
		}
		sort(vec.begin(), vec.end(), cmp);
		int sum=0;
		for( i=0; i < vec.size(); i++ )
		{
			L = vec.at(i);
			int x = Find(L.s);
			int y = Find(L.e);
			if(x > y)
				ch[x] = y;
			else if(x < y)
				ch[y] = x;
			else continue;
			sum += L.v;
		}
		int p=0;
		for( i=1; i <= m; i++ )
		{
			if(ch[i] == i)
				p++;
		}
		if(p > 1)
			printf("?\n");
		else
			printf("%d\n", sum);
		
	}
	return 0;
}


本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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