vim preferences

本文介绍了Vim编辑器的基本操作方法,包括设置制表符为4个空格、自动缩进、显示行号等功能配置,以及常用的光标移动、文本复制粘贴、撤销等操作命令,还提供了搜索替换的具体用法。

 

How to use 4 spaces instead of tab in vim:

  1 :set ts=4

  2 :set number

  3 :set autoindent

  4 :set expandtab

  5 :set softtabstop=4

  6 :set shiftwidth=4


:set showmode
:set number
:set nonumber
:set ts=2 --------- display tab as 2 size(or add [:set ts=2] in ~/.vimrc, if not existing, just create one)

vim
========================================================
hjkl -------move cursor
x  ---------- remove character
dd ---------- cut whole line
Y/yy ---------- copy one line
nY ------------ copy n line
yG ------------ copy to the end of file
yw ------------ copy to the end of word(inline)
y$ ------------ copy to the end of line (inline)
P ------------- paste above/before
p ------------- paste below/after

J  ---------- join two lines
u  ---------- undo
Ctrl-R ---------- redo
U ------------undo whole line
a -------------append
o -------------insert new line under current row
O -------------insert new line above current row
9k
3x
ZZ -------------write and exit
:q! ------------exit without saving
:e! ------------reload file content
:help

gg ------------- go header
G -------------- go bottom
nG ------------- go n-th line below
H -------------- header
M --------------- middle
L --------------Last
Ctrl-G ----------tell where am i
Ctrl-U ---------- move up
Ctrl-D ---------- move down
Ctrl-E
Ctrl-Y
Ctrl-F
Ctrl-B
zz -------------- bring the current row to the middle of screen
zt -------------- to top
zb -------------- to bottom

/search
?search
n ------------next
N ------------opposite direction search

search and replace:
:<start-line>,<end-line>/<search-regex>/<replacement>/g
eg. :1,$s/[\t| ]*$//g  <---- remove all redundant tabs and whitespaces
or   :%s/[\t| ]*$//g    <---- %s equals 1,$s


本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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