（10-3）自动驾驶决策Agent：障碍物和边界检测

9.4  障碍物和边界检测

在本项目中，文件global_rrt_detector.cpp和文件local_rrt_detector.cpp实现了ROS节点，用于实现路径规划和障碍物检测功能。它们订阅地图数据和用户点击的点，执行路径规划并生成目标点，然后发布到ROS话题中。通过类似RRT的方法，它们生成路径点，并检测障碍物以避免碰撞，从而实现了障碍物和边界检测的功能。

9.4.1  检测全局障碍物和边界

文件global_rrt_detector.cpp实现了一个 ROS 节点，用于检测全局的障碍物和边界，并根据检测结果发布目标点。通过ROS订阅地图数据和RViz中点击的点来获取地图信息，并使用随机采样最近点（RRT）算法在地图中搜索自由空间和边界。然后，它根据检测到的结果发布检测到的边界点，以及下一步的探索目标点࿰