一文读懂FreeRTOS的中断管理机制

FreeRTOS的中断管理核心思想是中断服务程序尽可能的简短，只处理紧急的任务，将负责的工作交给任务去做。

核心原则：延迟处理

在实时操作系统中，中断优先级最高，会立即打断当前运行的任务，因此中断服务程序过长可能会导致其他低优先级任务被长时间遮蔽，系统响应性变低；任务调度被推迟，破坏任务实时性。

通过延迟处理：

ISR只负责应答硬件、清除中断标志和读取数据等紧急操作。

任务负责处理数据、处理复杂逻辑等操作

关键机制：FromISR API

FreeRTOS为几乎所有可以在中断中调用的函数提供了一个以FromISR结尾的版本。

普通的API在结束时可能会检查是否需要进行一次上下文切换，在ISR内部，不能进行上下文切换，因为直接切换可能会导致调度上的混乱。

以FromISR结尾的API不会直接切换上下文，会返回一个xHigherPriorityTaskWoken的参数。

该参数初始化的值为pdFALSE，如果在执行FromISR API时，解除阻塞了一个任务，并且该任务优先级高于被中断的任务，参数值会被设为pdTRUE。

中断处理流程

1.硬件中断发生，CPU跳转到对应的ISR。

2.ISR开始执行，进行必要的硬件操作

3.ISR调用FromISR的API

4.ISR结束前，检查xHigherPriorityTaskWoken的值，并调用poerYIELD_FROM_ISR()；如果xHigherPriorityTaskWoken==pdTRUE，就会触发一次中断退出时的上下文切换，让更高优先级的任务立刻执行，而不是返回到被中断的任务；如果==pdFALSE，则正常返回到被中断的任务